发那科机器人维修移动出现剧烈振动的故障

青岛城实维修服务有限公司为您提供发那科机器人维修移动出现剧烈振动的故障。机器人开机后，只要z轴一移动，就出现剧烈振荡，cnc无报警，机床不能正常工作。导致发那科出现此种报警的原因有以下几种：1发那科系统位置控制参数设定错误。2伺服系统机械故障。3电源电压异常。4电动机和测速发电机、编码器等部件连接---。
通过仔细观察、检查，发现该机床的z轴在小范围约2.5mm以内移动时，机器人工作正常，运动平稳无振动：但一旦超过以上范围，机器人就发生激烈振动。
根据这种机器人维修现象分析，判断发那科系统的位置控制部分以及伺服驱动器本身应---，导致机器人维修的故障原因在位置检测器件，即脉冲编码器上。机床为半闭环结构，通过机器人维修更换电动机进行了确认，判定故障原因是由于脉冲编码器的---引起的。
深入了解引起发那科机器人维修故障的---原因，维修时作了以下分析与试验：
1在伺服驱动器主回路断电的情况下，手动转动电动机轴，检查系统显示，发现无论电动机正转、反转，机器人显示器上都能够正确显示实际位置值，表明位置编码器的a、b、*a、*b信号输出正确。
2由于本机床z轴丝杠螺距为5mm，只要z轴移动2mm左右即发生振动，因此，故障原因可能与电动机转子的实际位置有关，即脉冲编码器的转子位置检测信号c1、c2、c4、c8信号存在---。
根据以上检测分析，考虑到z轴可以正常移动2.5mm左右，相当于电动机实际转动180°，因此，进一步判定机器人维修故障的部位是转子位置检测信号中的c8存在---。取下脉冲编码器后，根据编码器的连接要求，在引脚n/t、j/k上加入dc5v后，旋转编码器轴，利用万用表测量c1、c2、c4、c8，发现c8的状态无变化，确认了编码器的转子位置检测信号c8存在故障。进一步检查发现，编码器内部的c8输出驱动集成电路已经损坏；更换集成电路后，重新安装编码器，机床恢复正常。
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