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水下检查是诊断水下混凝土缺陷的直接的手段，也是制定各种处理方案的前提。水下检查初主要通过潜水员在水下的探摸及观察，对水中情况的掌握完全取决于潜水员本人，测量数据精度低；水下录像技术的出现，使得潜水员可以携带装有照明灯、电缆的水下---机进行水下检查，并将检查的情况通过电缆传送到地面上的---，使得无法进行潜水的---可以对水下的情况进行认真的分析，从而制定相应的技术措施。
然而，目前我国水下机器人焊接领域普遍使用陆上通用型常压环境弧焊电源，或在此基础上进行结构微调，对水下-焊接电源的研究非常少，缺乏-的水下焊接电源，---制约了水下机器人焊接的提升。。

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水下管道维修技术及- 针对具体的海底管道损伤形式，可以采取管卡堵漏、复合材料补强、管段更换停产更换或-产更换三种主要手段。根据不同作业水深，又可分为潜水修复技术和rov修复技术。在特定情况下还需要借助于常压干式舱、高压干式舱等特殊手段来建立实施平台。管段更换修---案 渤西外输天然气管道是12〃单层配重管道，2008年1月由于船舶起锚造成管道破损。由于破损较为---，管线暂停运行。

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提升法修复海底管道作业程序如下： 1管线挖沟作业。根据模拟计算结果，确定海底管道提升后的着泥点距离，利用挖沟机沿管道路由开挖，以满足起管作业所需管道暴露长度要求。2海管切割作业。吹泥作业结束后，采用水下冷切割将损伤管段整体切除。3提升管道焊接法兰。根据海底管道提升计算报告，将浮袋和舷吊分别布置-，按照提升程序交替提升3个吊点，将管端提升至作业线，进行法兰焊接，焊接检验合格后，按照提升逆向操作将此端海管下放至海底。4更换管段水下测量。------的水下测量是顺利完成海底管道修复水下对接的关键工序，即海管法兰之间相对空间位置和方位角的测量，根据这些参数在施工船甲板上放样，准确地预制出所要预制的更换管段，-水下对接工作顺利完成。5水下对接。根据水下测量两法兰面间距和角度进行更换段预制，结合实际更换长度可分两段或多段进行预制。终由潜水员完成替换管段连接工。

汉中市水下整平--欢迎您“潜龙三号”是目前我国的无人无缆潜水器。在深海复杂地形进行资源环境勘查时，“潜龙三号”具备微地貌成图、温盐深探测、探测、浊度探测、氧化还原电位探测等功能。“潜龙三号”可用嘴内的前视声纳感知前方障碍物，肚皮底下的高度计感知离底高度，操控眼睛内的水平槽道推进器和左右分布四个鳍的动作，实现潜水器前进后退、上浮下沉、左右转向，实现智能避障。同时，“潜龙三号”肚子里的惯导系统能计算自己所处的位置，并将其位置及工作状态等信息，通过背部的声通信系统发送至母船，并能虚心接受母船发送来的准
由于钻孔桩与钢板桩围堰工期时间较长，在钢护筒外壁及钢板桩内壁上会存有其他杂物，为-混凝土与钢板围堰内壁的握裹力，项目在封底前安排潜水员用高压水枪和钢丝刷进行清理。同时在钢护筒上安装环形钢板箍，由潜水员在水下用高强螺栓连接，并在钢板上加焊短钢筋头以增大封底混凝土与钢护筒的握裹力。为满足封底施工需要，项目对施工机械进行全面检查，-其工作状态正常。同时对拌和站和运输线路实行专站、专线管制，-连续供料和运料车辆安全畅通。在混凝土的浇注过程中，---全过程---测量混凝土的浇注高度和混凝土扩展情况，正确指挥施工人员调整导管的埋深，并及时与试验室联系控制混凝土的，-封底过程可控。


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