温州伺服机械手生产基地,大正百恒机械手生产

机械手的分类

机械手按运动坐标型式可以划分为：  

1直角坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴x 、y 、z 三个方向移动，亦即臂部可以前后伸缩(定为沿x 方向的移动)、左右移动(定为沿y 方向的移动)和上下升降(定为沿z 方向的移动)；  

2 圆柱坐标式机械手 手臂可以沿直角坐标轴的x 和z 方向移动，又可绕z 轴转动(定为绕z 轴转动)，亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转动；  

3球坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴x 方向移动，还可以绕y 轴和z 轴转动，亦即手臂可以前后伸缩(沿x 方向移动)、上下摆动(定为绕y 轴摆动)和左右转动(仍定为绕z 轴转动)；  

4多关节式机械手 这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接(肘部)以及大臂和机体的连接(肩部)均为关节(铰链)式连接，亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动，大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右转动。

机械手可按照预定的工作程序完成各个动作,从而将注塑生产出的制品从模具中取出并传送到规定地点或下一个生产工序中,并向模腔中喷洒脱模剂。在设计时,应根据注塑机的性能,机械手的作业条件和要求,制品的形状和重量等来确定控制系统。一般来说,设计或选用控制系统应遵循以下一些要点:

(1)应---机械手有足够的定位精度;

(2)应注意机械手与注塑机的动作配合协调,---机械手抓取制品离开模具后,注塑机和机械手能够各自继续进行动作,从而减少时间浪费;

(3)应注意控制机械手的运行速度,即要使机械手能够满足注塑成型蕞短周期的要求,有要考虑是否会产生惯性冲击和振动;

(4)应考虑控制系统的费用与实际工作要求之前的平衡关系。

1．承载能力高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数重叠系数比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。

2．传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70～500。

3．体积小、重量轻。

4．传动、---。

5．传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。

6．由于柔轮承受较大的交变载荷，因而对柔轮材料的强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。