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机械手手臂有哪些设计要求？

一、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻

   手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。尽可能减少运动距离，对工作周期要求严的应用要尽可能运用多轴同时运动来减少运动时间和降低运动速度。为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以---能承受所需要的驱动力。

二、手臂的运动速度要适当，惯性要小

   机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。

   手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。

   手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。

浅析注塑机机械手的传感器设计

   超声波传感器是一种重要的探测方法，在现代机械手的研究和应用中起着---的作用，目前国外的研究现状，超声波设备主要用来测距，通过被测声源与目标间的往返时长，求得目标物的距离。超声波探测机械手超声传感器的优点是硬件结构简单，价格低廉，容易操作，缺点是速度慢，检测时会存在较大的波束角，而且在对光滑表面进行检测时存在镜面反射，激光传感器的优点是发散性较小或基本无发散，而且对多数目标都无镜面反射现象，缺点是存在潜在的安全问题首先是人眼安全问题，且不适用于透明物质。★省钱：于现在的员工工资标准和实际环境，一个员工的月工资保守就在1800元，是按照8小时的班时算，而机械手可以不间断地工作，由此可见，贵公司配置机械手，不单是为生产所需要，而且是无时无刻地为贵公司节约人工工资支出。

冲床机械手对电机的要求与选择

1、判断步进电机运转速度： 转速要求高时，应选相电流较大、电感较小的电机，以增加功率输入。且在选择驱动器时采用较高供电电压。

2、判断需多大力矩： 静扭矩是选择步进电机的主要参数之一。负载大时，需采用大力矩电机。力矩指标大时，电机外形也大。

3、冲床机械手选择步进电机的安装规格： 如57，86，110等，主要与力矩要求有关。

4、确定定位精度和振动方面的要求情况：判断是否需细分，需多少细分。

5、冲床机械手根据步进电机的电流、细分和供电电压选择驱动器。