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气压驱动所采用的元件为气压缸、气压马达、气阀等

气压驱动所采用的元件为气压缸、气压马达、气阀等。一般采用4-6个---压，个别的达到8-10个---压。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。

为了减少停机时产生的冲击，气压系统装有速度控制机构或缓冲机构。电气驱动采用的不多。现在都用三相感应电动机作为动力，用大减速比减速器来

驱动执行机构；直线运动则用电动机带动丝杠螺母机构；有的采用直线电动机。通用机械手则考虑用步进电机、直流或交流的伺服电机、变速箱等。

履行体系,机械手抓取或开释制品、完成各种操作运动的体系

　　履行体系，机械手抓取或开释制品、完成各种操作运动的体系，由臂部、腕部和手部等部件组成。

　　驱动体系，为履行体系的各部件提供动力的体系，有气动、电动及机械等形式。现在比较常用的是气动和电动两种形式，气动式速度快、结构简略、成本低、有较高的重复定位精度;电动式速度快、可完成接连操控、定位精度高、但成本较高。

　　操控体系，经过对驱动体系进行操控，使履行体系依照预订的工作要求进行操作，并对履行体系的动作进行修正的体系，一般包含方位检测设备和程序操控部分，通常选用点位操控和接连轨道操控两种方式。

极坐标式机械手：手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。其特点是以简单的机构得到较大的工作范围，并可抓取地面上的物体。其运动惯性较小，但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大。多关节式机械手：其手臂分为大臂和小臂两段，大小臂之间由肘关节连接，而大臂与立柱之间又连接成肩关节，再加上手腕与小臂之间的腕关节，多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动作。多关节式机械手动作灵活，运动惯性小.能抓取紧靠机座的工件，并能绕过障碍物进行工作。多关节式机械手适应性广，在引人计算机控制后，它的动作控制既可由程序完成，又可通过记忆.是机械手的发展方向。