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按堆垛机有无轨道可分为有轨堆垛机和无轨堆垛机。有轨堆垛机是指堆垛机工作时沿着巷道内的轨道运行,其工作范围受轨道的---,须配备出入库设备；而无轨堆垛机是没有轨道的堆垛机,又称高架叉车,没有轨道---,工作范围较大。按堆垛机自动化程度不同可分为手动堆垛机/半自动堆垛机和自动堆垛机。手动堆垛机和半自动堆垛机上带有操作室,由人工操作控制堆垛机；而自动堆垛机可实现无人操作，由计算机自动控制堆垛机的整个操作过程，实现自动寻址，自动完成取出或存入作业。按堆垛机的用途不同可分为巷道式堆垛机和桥式堆垛机两种。

堆垛机一般分单立柱堆垛机和双立柱堆垛机结构，由机架上横梁、下横梁、立柱、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。通过行走、提升和货叉三个驱动机构完成作业要求，采用的伺服控制系统和认址系统进行全闭环控制，配合条码或激光测距等---认址方式，实现堆垛机---运行。

堆垛机主要由金属结构、载货台、水平运行机构、起升机构、货叉伸缩机构、水平及起升导向轮装置、安全保护装置和电气装置等零部件组成。堆垛机根据应用领域不同可分成巷道式堆垛机和桥式堆垛机，通常简称为堆垛机。桥式堆垛机因为桥架笨重所以运行速度受到很大的影响，它仅适用于出入库频率不高或储放长形原材料和笨重货物的仓库。