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在agv的作业环境中，路面的不平会导致驱动轮悬空或打滑，致使agv失去动力或被顶起。减震悬挂缓冲装置结构中的弹簧会使驱动轮始终与地面贴紧，遇到凸起路面时，由于驱动单元的浮动性以及弹簧的可压缩性，可避免驱动单元带动agv整体被顶起。弹簧的反作用力使驱动轮始终与地面贴紧，地面也时刻提供驱动轮牵引所需的摩擦力与附着力，-了agv不会因路面不平而失去动力。

导航控制器的基本概念? 导航控制器是用来管理子控制器的切换的大管家 ? 导航控制器是个管理型的控制器, 它本身不显示视图内容, 而是管理子控制器的视图显示。导航控制器的结构? 导航栏 ( navigation bar )     ( 44/32 px) ? 子控制器的根视图? 导航工具栏( navigation - ) , 默认隐藏,较少使用。栈结构管理子控制器? 栈结构特点: -后出, 后进先出。

导航模块agv运动过程中的定位,传统导航方式有电磁导航、二维

导航模块

agv运动过程中的定位，传统导航方式有电磁导航、-小编就不多介绍了，原理根据地上张贴的磁条、-等行走。经三代agv技术演变磁导航---无标识导航，现如今agv机器人无需任何辅助导航设备，独立自主运行。可实现自建地图、自主识别工作环境，规划路径、智能避障、跨厂区长距离搬运。详情-agv导航篇

运动模块

运动系统包括减速器、驱动与转向电机等组成，是agv从a点到b点运动轨迹的重要模块。

通讯模块

通讯模块用于agv与调度系统、导航系统信息交互，一般采用建立无线局域网形式。agv只与调度系统双向通信，单车之间一般不相互通信，通信协议一般基于tcp/ip协议。

视觉导航技术在机器人运行时基于实时图像和离线地图的信息匹配

视觉导航技术是国内较为-的agv无人叉车导航技术，以相机作为主要传感器，通过视觉信息来感知环境，将各种环境信息保存为离线地图，在机器人运行时基于实时图像和离线地图的信息匹配，对机器人进行定位和导航。

视觉信息是所有传感器信息里为丰富的，因此能够从环境中提取的信息也为丰富，能够构建-度、多模态的环境地图，实现更-和适应性-的定位导航算法。

机器人通过车载相机得到实时图像，从中提取高辨识度信息，和离线地图中的信息匹配，从而知道自己在地图中的位置，以及下一步往哪个方向行动。