蚌埠OKUMA伺服电机维修公司- 富腾自动化控制

伺服电机维修

　　交流伺服电机和无刷直流伺服电机在性能上有什么区别？

　　答：交流伺服电机的性能要好一些，因为交流伺服是正弦波控制，转矩脉动小；而无刷直流伺服是梯形波控制。但无刷直流伺服实现控制比较简单，便宜。

　　永磁交流伺服驱动技术的迅猛发展使直流伺服系统面临被淘汰的危机［/p］［p=30， 2， left］20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了---的发展，各国电气厂商相继不断推出新的交流伺服电机和伺服驱动器系列产品。交流伺服系统已成为当代伺服系统的主要发展方向，使直流伺服系统面临被淘汰的危机。

pid控制的概念pid是控制系统中的重要参数，指控制方式，指输出与输入之间的响应方式，英文字母比例积分微分。pid控制把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值，这个新的输入值的目的是可以让系统的数据达到或者保持在参考值。和其他简单的控制运算不同，pid控制可以根据历史数据和差别的出现率来调整输入值，这样可以使系统准确，稳定。可以通过数学的方法证明，在其他控制方法导致系统有稳定误差或过程反复的情况下，一个pid反馈回路却可以保持系统的稳定简单来说pid控制就是反馈控制通过测量关心的变量与期望值比较，然后用这个误差纠正调节控制系统。


pid各自对差值调节对系统的影响1.单独的p比例就是将差值进行成比例的运算，它的---特点就是有差调节，有差的意义就是调节过程结束后，被调量不可能与设定值准确相等，它们之间一定有残差，残差具体值您可以通过比例关系计算出。。。增加比例将会有效减小残差并增加系统响应，但容易导致系统激烈震荡甚至不稳定。2.单独的i积分就是使调节器的输出信号的变化速度与差值信号成正比，大家不难理解，如果差值大，则积分环节的变化速度大，这个环节的正比常数的比例倒数我们在伺服系统里通常叫它为积分时间常数，积分时间常数越小意味着系统的变化速度越快，所以同样如果增大积分速度也就是减小积分时间常数将会降低控制系统的稳定程度，直到后出现发散的震荡过程，。。。这个环节好处就是被调量后是没有残差的。3.pi比例积分就是综合p和i的优点，利用p调节快速抵消干扰的影响，同时利用i调节消除残差。4.单独的d微分就是根据差值的方向和大小进行调节的，调节器的输出与差值对于时间的导数成正比，微分环节只能起到辅助的调节作用，它可以与其他调节结合成pd和pid调节。。。它的好处是可以根据被调节量差值的变化速度来进行调节，而不要等到出现了很大的偏差后才开始动作，其实就是赋予了调节器以某种程度上的预见性，可以增加系统对微小变化的响应特性

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