淮南机器人激光测距定标灰板-「航鑫光电」

机器人激光测距定标灰板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司

激光雷达需要满足体积小、---性高、高成像帧频、高分辨率、远测距等性能。

激光雷达中包含的诸多元器件，例如光源、探测器、集成电路板、引线等均需要进行合理的结构设计，以满足减小体积的同时又不影响其它指标。

然而，现有的激光雷达难以在小体积和多项性能参数之间达到平衡，如何合理地安排激光雷达的内部空间，在满足特定光路设计的前提下，提高空间利用率、使其结构紧凑化、---散热性能，仍是目前亟需改进的方面。

技术实现要素：

本文发明公开了一种激光雷达，包括：

多个收发模块，用于发射脉冲激光束以及接收所述脉冲激光束被待测目标反射后的回波信号；

至少一个扫描模块，用于将多个所述收发模块发射的脉冲激光束反射至三维空间，及用于将所述回波信号反射至对应的所述收发模块；

多个所述收发模块水平并排设置，相邻所述收发模块间隔预设距离，所述扫描模块位于多个所述收发模块一侧，多个所述收发模块的出射面均朝向所述至少一个扫描模块，每个所述收发模块具有至少一个用于发射脉冲激光束的光源，每个所述收发模块对应探测一个子扫描视场，多个所述子扫描视场通过视场拼接构成所述激光雷达的总视场。

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雷达研究方法

现代雷达包括热雷达和激光雷达〕不但是对遥远日标进行探测和定位的工具，而且能够测量与日标形体和表面物理特性有关的参数，进而对日标分类和识别。日标识别的基本原理是利用雷达回波中的幅度、相位、频谱和极化等日标特征信息，通过数学上的各种---空间变换来估算日标的大小、形状、重量和表面层的物理特性参数，后根据大量训练样木所确定的鉴别函数，在分类器中进行识别。目标识别还可利用再入---层后的大团过滤技术。当日标群进入---层时，在---阻力的作用下，日标群中的真假目标由于轻重和阻力的不同而分开，轻目标、外形不规则的目标开始减速，落在真的后面，从而可以区别目标。

雷达目标识别模型

雷达日标识别需要从日标的雷达回波中提取日标的有关信息标志和稳定特征并判明其属性。它根据目标的后向电磁散射来鉴别目标，是电磁散射的逆问题。利用目标在雷达远区所产生的散射场的特征，可以获得用于目标识别的信息，回波信号的幅值、相位、频率和极化等均可被利用。对获取的目标信息进行计算机处理，与已知目标的特性进行比较，从而达到自动识别目标的目的。识别过程分成三个步骤:目标的数据获取、特征提取和分类。

整个识别过程可以分为两个阶段:训练或设计〕阶段和识别阶段。前者用一定数量的训练样本进行分类器的设计或训练，后者用所设计或训练的分类器对待识别的样本进行分类决策。

激光雷达分类

1 根据激光线束数量的多少进行分类

根据激光雷达线束数量的多少，激光雷达可分为单线束激光雷达和多线束激光雷达；单线束激光雷达即2d激光雷达；多线束激光雷达分为2.5d和3d激光雷达；

12d激光雷达

单线束激光雷达扫描一次只产生一条扫描线，其获得的数据为2d数据，只在平面上扫描，结构简单、测距速度快、系统。但二维激光雷达无法完成复杂路面地形环境，重建行驶环境时容易出现数据失真和虚报等现象。

22.5d激光雷达

5d激光雷达和3d激光雷达的区别在于激光雷达垂直视野的范围，前者垂直视野范围一般不超过10°，后者可达到30°甚至40°以上；

33d激光雷达

可以获得环境的---信息，准确发现障碍物，构建可行驶区域，在丰富的点云数据上可获得包括车道、路沿等道路要素，还可获得非结构化道路的障碍物和可行驶区域，行驶环境中行人和车辆，交通信号灯和交通标志等其他丰富信息。