车载控制系统
agv车载控制系统onboard system，即agv单机控制系统，在收到上位系统的指令后，负责agv单机的导航，导引，路径选择，车辆驱动，装卸操作等功能。
导航navigation：agv单机通过自身装备的导航器件测量并计算出所在全局坐标中的位置和航向。
导引guidance：agv单机根据现在的位置、航向及预先设定的理论轨迹来计算下个周期的速度值和转向角度值即，agv运动的命令值。
agv系统是一套复杂的控制系统，加之不同项目对系统的要求不同，更增加了系统的复杂性，无人搬运车，因此，系统在软件配置上设计了一套支持agv项目从路径规划、流程设计到项目实施全过程的解决方案。上位系统提供了可灵活定义agv系统流程的工具，可根据用户的实际需求来规划或修改路径或系统流程；而上位系统也提供了可供用户定义不同agv功能的编程语言。
车辆管理：车辆管理是agv管理的模块，无人搬运车报价，它根据物料搬运任务的请求，分配调度agv执行任务，根据agv行走时间短原则，无人搬运车，计算agv的很短行走路径，并控制指挥agv的行走过程，及时下达装卸货和充电命令。
交通管理：根据agv的物理尺寸大小、运行状态和路径状况，提供agv互相自动避让的措施，同时避免车辆互相等待的死锁方法和出现死锁的解除方法；agv的交通管理主要有行走段分配和死锁报告功能。
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