机械手的运动学冗余自由度是指机械手拥有比它的末端所需要的自由度更多的自由度。运动学冗余自由度的机械手具有比非冗余自由度的机械手---的性能。例如，非冗余自由度的机械手在外部环境中有障碍物时受到非常大的---，运动学冗余自由度的机械手就能---的完成任务。由于奇异点的存在，非冗余自由度的机械手的工作空间受到---，冲压机械手价格，运动学冗余自由度的机械手就能---的解决这类问题。
冗余自由度的机械手在运动控制中能够优化各种性能指标，如：---关节角度，更小化机械手关节角速度、角加速度、关节力矩、能量等。因此，具有运动学冗余自由度的机械手得到了广泛的应用，全自动冲压机械手，其中躲避障碍物就是一个非常重要的应用。
一般来说，机械手的避障控制主要有两种方法。一种方法是在高层进行路径规划，使机械手末端通过离线路径规划来避障碍物。这种方法能够---机械手的全局优化，但它却无法实现在线控制。另一种方法是通过机械手的控制器在线进行避障。对于在线避障的控制，许多学者都提出了自己的方法。许多算法是基于伪逆矩阵法。机械手的避障控制能够使机械手在工作过程中避开障碍物，充分发挥冗余自由度的机械手的---性能。
1.应用前景
随着网络技巧的发展，工业机械手的联网的操作问题也是以后发展的方向。工业机器人是近几十年发展起来的一种---自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。工业机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在-各领域有着广阔的发展前景。
2.市场需求
工业机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，工业机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它促进了工业机械手的发展，使得工业机械手能---地实现与机械化和自动化的有机结合。工业机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，冲压机械手，抓举重物的力量比人手力大的特点，单工位冲压机械手，因此，工业机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。我国塑料机械已成为机械制造业发展快的行业之一，年需求量在不断的加大。我国塑料机械产业的高速发展主要有以下两个大因素：一是对高技术含量装备的需求所带来的设备更新及陈旧设备的淘汰;二是海内塑料加工产业的高速发展，对塑料机械的需求旺盛。
首先，拿得出、放得下，朗恒注塑机机械手选型时的注意事项：
1、机械手上下行程：模板中心到机械手安装面距离+安全门+取物高度。
2、机械手前后程：注塑机产品取出空间+定模板厚度
3、机械手走行行程：注塑机前门或后门置物注塑机宽度+周边粉碎机+传送带。
4、天车高度：选择单截式或双截式。
5、模具(三板或两板)：双臂型机械手或单臂型机械手。
其次，取得动，这里指的是注塑机机械手能拿多重的物品，即有效负载。有效负载是注塑机机械手能处理的重量，并被定义如下：有效负载=注塑部件重量+臂端治具重量。
再者、取得准。指机械手在模具内取产品时能达到什么样的精度。伺服机械手的精度可达0.1mm。对于精度要求不高的情况可选择气缸式机械手。
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