直流伺服电机基本构造与一般直流电动机相似。电机转速n＝e／k1j＝ua－iara／k1j，式中e为电枢反电动势，k为常数，j为每极磁通，ua、ia为电枢电压和电枢电流，ra为电枢电阻，改变ua或改变φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法，在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被长久磁铁所取代，磁通φ恒定。直流伺服电动机具有---的线性调节特性及快速的时间响应。
步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为---其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为---。
值得注意的是，轴承故障如未得到及时的处理，通常还会带来次生损害。例如，轴承锈蚀的碎屑飞入制动器或电机编码器，造成---的损失。
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