输出轴为整轴的减速机轴封改进：整轴传动的减速机输出轴无联轴器，如果按照2.3.1方案改造，工作量太大也不现实。为减少工作量、简化安装程序，设计了一种可剖分式端盖，并对开口式油封进行了尝试。可剖分式端盖外侧车加工槽，装油封时先将弹簧取出，将油封锯断呈开口状，从开口处将油封套在轴上，用粘接剂将开口对接，开口向上，adc行星减速机，再装上弹簧，推入端盖即可。

摆线针轮减速机是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成h机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套

热平衡校核：通用减速器的许用热功率值是在特定工况条件下一般环境温度20℃，每小时100%，连续运转、功率利用率100%，按润滑油允许的高平衡温度一般为85℃确定的。条件不同时按相应系数有时综合成一个系数进行修正。所选减速器应满足pct=p2×kt×kw×kp≤pt式中 pct—计算热功率kw；kt—环境温度系数；kw—运转周期系数；kp—功率利用率系数；pt—减速器许用热功率kw。

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