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早投入实用的带有保持架的滚动轴承是钟表匠约翰·哈里逊于1760年为制作h3计时计而发明的。十八世纪末德国的h.r.赫兹发表关于球轴承接触应力的。在赫兹成就的基础上，德国的r.施特里贝克、瑞典的a.帕姆格伦等人进行了大量的试验。

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18世纪以前，机械匠师全凭个人经验、直觉和手艺进行机械制作，与科学几乎无关。直到18～19世纪才逐渐形成围绕机械工程的基础理论。动力机械先与科学相结合，如蒸汽机的发明人t.萨弗里和瓦特应用物理学家d.帕潘和j.布莱克的理论