大型螺栓紧固机器人拧紧末端内六角套筒(14)初对准耐张线夹-板螺母(23)，再调整4-dof作业机械臂纵移关节(22)，使得螺栓拧紧末端内六角套筒(14)将耐张线夹-板螺母(23)包裹;在拧螺栓作业完成后，首先螺栓拧紧末端内六角套筒(14)小角度回转，以减小螺栓拧紧末端内六角套筒(14)与螺母(23)的摩擦，之后作业机械臂(8)纵移使螺栓拧紧末端(1)退出工作位，其次作业机械譬(7)由于自身鲁棒性，带动螺栓固定末端(4)浪出工作位。
在输电线路采用机器人进行螺栓的全自动带电紧固作业是一项非常有挑战性的工作，大型螺栓紧固机器人首先必须解决螺栓的自动搜索、识别与定位，由于线路环境复杂，这些工作变得十分困难，为此，提出一种新的螺栓视觉搜索识别定位方法，该方法分为两部分，基于参考物的螺栓，通过设定-线为参考物，先对-线进行定位，液压拉伸智能机器人，然后沿着-线方向来搜索螺栓，液压拉伸智能机器人厂家，从而简化螺栓搜索过程，降低螺栓识别难度;基于改进hough变换的螺栓识别算法，通过对-hough变换的峰值选择策略进行改进来实现螺栓的识别，然后利用螺栓头部圆形特征来完成螺栓中心的验证，并通过hog和svm技术来实现目标物体的识别分类，消除外界不相关物体对目标图像的影响，进一步提高识别精度。根据该方法，设计了机器人原理样机并进行了模拟测试和现场测试，河北液压拉伸智能机器人，测试结果表明，该方法能够地实现输电线路上螺栓的搜索、识别与定位，-程度地提高了机器人的带电作业效率。
随着大型风力发电行业发展迅速，产品规格越来越多，1.5m，2.0mw，2.5mw，3.0mw，5mw，6mw大型风机层出不穷，生产批量大，生产任务重，装配人员技术能力、体能等各方面都面临-考验。
尤其在风电设备大螺栓，大螺母装配工序，现有装配工具对装配工人体力要求-高。目前，大型风电设备，如轮毂、下机架等安装轴承时，大螺栓，大螺母的装配把紧是通-工使用液压扳手或液压拉伸器进行操作，完成拧紧螺栓工序需进行三遍重复性工作，且危险性-。一台风电轮毂螺栓打力矩需要4个人-时间，压、大扭矩力矩扳手对操作人员安全威胁-大，所以急需将工作繁琐、人工能耗高、产品不可控、生产效率低、安全系数低等问题解决。
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