机械手指有足够的开闭范围:工作时，一个手指开闭位置以较大变化量称为开闭范围。对于回转型手臂手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。且与工件形状、尺寸等因素有关。若环境许可，开闭范围大些较好。
冲床机械手结构力求简单，重量轻，体积小:手臂处于腕部前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，机器人，抓重，定位精度，运动速度等性能。所以设计时需要求以上特点。
上下料机械手的治具调试：上下料机械手是通过治具来抓取产品的，不同的产品不同的模具结构就要设计不同的治具，在机械手使用之前，需要把治具高校好，机器人怎么样，才能有效的取出产品，机械手的治具调校：
上下料机械手取出产品的位置是以产品为中心，选择吸取或夹取位，机器人定做，通过横行定位，机器人商家，前后定位，上下定位粗调坚固，将吸盘位置夹取位对好后将其坚固。
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