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关于瑜伽的记载早出现在《吠陀经》的印度---中，大约在公元前300年时，瑜伽之祖帕坦伽利在《瑜伽经》中阐明了使-、精神充实的课程，这门课程被其系统化和规范化，构成当代瑜伽的基础。帕坦伽利提出的哲学原理被-为是通往瑜伽精神境界的-。

由公元前5000年开始，直到梨俱吠陀的出现为止，约有3000多年的时期，是瑜伽原始发展，缺少文字记载的时期，瑜伽由一个原始的哲学思想逐渐发展成为修行的-，其中的---、冥想及苦行，是瑜伽修行的中心。