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1、直角坐标式机械手：手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向做直线移动，即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。这种坐标形式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大，临沂桁架机械手，它适用于工作位置成直线排列的情况。2、圆柱坐标式机械手：手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作。与直角坐标式相比，所占空间较小而工作范围较大，但由于机构结构的关系，高度方向上的位置受到---，所以不能抓取地面上的物体，惯性也比较大。这是机械手中应用较广的一种坐标形式。

气压驱动所采用的元件为气压缸、气压马达、气阀等。一般采用4-6个-压，个别的达到8-10个-压。它的优点是气源方便，桁架机械手多少钱，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，桁架机械手安装，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。

为了减少停机时产生的冲击，气压系统装有速度控制机构或缓冲机构。电气驱动采用的不多。现在都用三相感应电动机作为动力，用大减速比减速器来

驱动执行机构；直线运动则用电动机带动丝杠螺母机构；有的采用直线电动机。通用机械手则考虑用步进电机、直流或交流的伺服电机、变速箱等。