机器人打磨按照作业方式不同分为两种形式：机器人夹持工件进行打磨工件型机器人和机器人拿着工具进行打磨工具型机器人。工具型打磨机器人，机器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型铸件、叶片、大型工模具等。工件型打磨机器人主要适用于中小零部件的自动化打磨加工，还可以根据需要、配置上料和下料的机器人，完成打磨的前后道工件自动化输送。一般情况下陶瓷卫浴、家具等生产厂家使用工具型机器人较多。五金、零部件、电子产品等使用工件型机器人较多。保持本体不变的情况下可根据不同生产情况进行转换。
注：工具型打磨机器人，由工业机器人本体和打磨工具系统力控制器、刀库、工件变位机等---设备组成，由总控制电柜固连机器人和---设备，总控制柜的总系统分别调控机器人和---设备的各个子控制系统，使打磨机器人单元按照加工需要，分别从刀库调用各种打磨工具，完成工件各个部位的不同打磨工序和工艺加工。
工件型打磨机器人，是一种通过机器人抓手夹持工件，安川机器人打磨，把工件分别送达到各种位置固定的打磨机床设备，分别完成磨削、抛光等不同工艺和各种工序的打磨加工的打磨机器人自动化加工系统。其中砂带打磨机器人较为典型。
机器人打磨的优点：
相对于不断上涨的人工成本，机器人成本的降低，越来越多企业主考虑机器人打磨代---工打磨的方案。机器人打磨相比手工打磨工作效率比较高而且工件--- 。一组机器-备可持续不间歇工作，机器人去毛刺，但人手打磨---工作时间至多10个小时左右。机器人是通过编程来掌控打磨的压力，工件的一致，产品合格率高。。。。。。。。。。。。
五轴五联动机器人很关键的是其高度开放的机器人控制系统。我们采用的五轴五联动数控系统带有rctp 功能。就是说编程时仅给出后面运动轨迹的坐标x， y， z， a， c，机器人抛光，其中(x， y， z)是运动轨迹点的坐标值，而a， c是砂轮在该点的两个方向。通过常见的cam 软件，就能自动产生机器人的运动轨迹。也可以通过示教和内插来自动生成运动轨迹。
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