皮带和滑座之间,通过销子进行连接,可传递大的驱动力,故此种连接机构,可实现较高的线速度;同步带轮上还需要加工出相应的槽,方便带轮和销子的啮合,并需要考虑到滑座在圆弧段上的向心运动的移动距离,把槽加深。此种连接结构,由于皮带和滑座之间的连接是刚性的,采用伺服电机的话,初次定位后,驱动器的“使能”会抱住电机轴;
环形导轨特殊应用-多滑座-独立齿轮驱动
特殊运动轨迹的环形导轨,圆弧导轨齿圈设计,具有一体式齿圈;其上有12个滑座,每个滑座通过齿轮齿圈传动,均可实现独立控制并根据实际需要采用不同的加减速曲线:
每个滑座上带一个伺服电机,圆弧导轨齿圈用途,此应用采用了-的控制总线,12台伺服电机串联在一起,其中的一台伺服电机和导电滑环连接,通过导电滑环供电和传输信号,防止了滑座连续做一个方向的循环运动时的导线缠绕问题。导电滑环的说明:电气设计过程中,如果机械部分需要360度连续旋转时,导线和旋转部件之间的连接,就会遇到导线缠绕问题;这个时候,圆弧导轨齿圈,就需要一个电旋转连接器,圆弧导轨齿圈定制,俗称电滑环来实现传输动力和信号的旋转连接:
二:切向力计算
加速度:a (m/s2)
摩擦系数:μ=0.02
安全系数:fs
效率:η=95% 齿轮齿条的传动效率
移动部件:m (kg)
摩擦力:f=μ*m*g+导轨润滑块施加在导轨上的小值摩擦力(具体数值,请参考样本)
加速力:f加速=m*a
加速时总的驱动力:水平应用:f=f加速+f/η;垂直应用:f=提升重量+f加速+f/η
考虑安全系数,f总=f*fs
加速力矩计算
小齿轮节圆半径:r(mm)
加速力矩:t=f总*r/1000 (nm), 此加速力矩就是需要的减速电机的输出扭矩。
转速计算
线速度:v m/min
小齿轮节圆半径:r(mm)
减速电机输出转速:n2=v/(2*r*3.14/1000) (rpm)
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