agv：
1、安全性：转盘驱动采用三相交流电机配备减速机进行驱动，位置固定，电源由室内控制箱引入电缆进行控制。
2、旋转定位：每台转盘上每隔90°安装一个定位接近开关，控制旋转的准确性。对于非垂直转弯处角度另定。
3、车辆定位：在轨道的前后各安装一个定位接近开关，控制车辆的进入及---控制并实现转盘的旋转。
agv集中控制方式：
1、全厂轨道成全闭环设置，并分为三大区，目的是车辆在行驶过程中可以选择近路线行驶。
2、全厂车辆全部定为单向行驶。
3、在各车间安装车辆呼叫按钮，设立目的地呼叫、装车呼叫、卸完车呼叫。
需装载车间发送需求给操作员，操作员根据车辆使用情况安排车辆进入请求车间车辆到达指后，车间装卸人员利用行车进行装车。装车完毕后，通过按钮通知操作员，操作员操作车辆到达目的地，车辆等待卸车，如操作员发现卸车时间超过预定时间，联络目的地装卸人员。卸车人员卸完货物后通过按钮通知操作员，操作员安排车辆下一步行动。
车辆可以在轨道-意位置服从操作员的调度，也就是说车辆不管是在车间库位还是在主轨道上，操作员可以安排车辆实行各个点的输送任务。所以要把所有的输送路径含路径选择写入集控plc。
每个车间设立两个车辆停止点：
1、车辆充电位，也可以作为车辆避让位。充电位安装充电器，并安装与车辆充电插口对应的电极片，两者能自动连接。
2、车辆装卸位：车辆实现装卸货物的地点，但车辆一般情况下是停在装卸位，如果发现有车辆进来时，该车辆实行避让，退至避让位充电位，让进来的车辆到达装卸位进行装卸，一般情况下只能处于卸货状态。
牵引式agv牵引装有货物的无动力运输车，可以人工或者自动控制。这种类型的agv同其它类型小车相比，可以运输更多货物。这样也就---提高了生产能力和效率，---是同传统叉车相比。一套典型的牵引式agv一般都预先设计了停止位置的常规环线。在每一台牵引式agv被预设了一些连续的停止位置，操作员可以在这些位置上添加或者搬运货物。停止位置可以根据需要，---地，简单方便地进行重新设置。
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