潜伏牵引agv：
1、安全性：转盘驱动采用三相交流电机配备减速机进行驱动，位置固定，电源由室内控制箱引入电缆进行控制。
2、旋转定位：每台转盘上每隔90°安装一个定位接近开关，控制旋转的准确性。对于非垂直转弯处角度另定。
3、车辆定位：在轨道的前后各安装一个定位接近开关，控制车辆的进入及-控制并实现转盘的旋转。
潜伏牵引agv集中控制方式：
1、全厂轨道成全闭环设置，并分为三大区，目的是车辆在行驶过程中可以选择近路线行驶。
2、全厂车辆全部定为单向行驶。
3、在各车间安装车辆呼叫按钮，设立目的地呼叫、装车呼叫、卸完车呼叫。
需装载车间发送需求给操作员，操作员根据车辆使用情况安排车辆进入请求车间车辆到达指后，车间装卸人员利用行车进行装车。装车完毕后，通过按钮通知操作员，操作员操作车辆到达目的地，车辆等待卸车，如操作员发现卸车时间超过预定时间，联络目的地装卸人员。卸车人员卸完货物后通过按钮通知操作员，操作员安排车辆下一步行动。
车辆可以在轨道-意位置服从操作员的调度，也就是说车辆不管是在车间库位还是在主轨道上，操作员可以安排车辆实行各个点的输送任务。所以要把所有的输送路径含路径选择写入集控plc。
每个车间设立两个车辆停止点：
1、车辆充电位，也可以作为车辆避让位。充电位安装充电器，并安装与车辆充电插口对应的电极片，两者能自动连接。
2、车辆装卸位：车辆实现装卸货物的地点，但车辆一般情况下是停在装卸位，如果发现有车辆进来时，该车辆实行避让，退至避让位充电位，让进来的车辆到达装卸位进行装卸，一般情况下只能处于卸货状态。
安全防护介绍：
1.软件保护：偏离导航线保护，丢失保护，导航带缺损保护，部件故障保护，通讯故障保护。
2.硬件保护：避障传感器：能检测到agv小车前进方向180°范围内的障碍物距离0---3m可调，当检测到障碍物时agv会减速并停止，发出警报提示要移开障碍物，当障碍物移开后，agv 小车自动启动
3.机械保护装置：假如光电防撞装置失灵，当agv碰到障碍物时，机械防撞装置启动，agv会-停止不动，当把障碍物移开后，agv需要人工启动。
一：潜伏牵引agv的车体，这个是由车架和相应的机械装置所组成，是agv的重要的部分，其他的配件都是建立在这个机体的基础上的，是起的作用。
二：储存电池和快速充电的设备，潜伏牵引agv使用的事24v和48v直流蓄电池提供能量，储存电池的供电都是可以使用10个小时以上的，好-工作的运行效率。
三：驱动装置，这个是滚动车轮、稳定减速器、-制动器、驱动电机及速度操作器等部分组成，是控潜伏牵引agv进行正常运行的装置，这个运行的命令主要是由计算机或者管理者控制发出，里面运行速度的快慢、方向如何走、制动稳定的调节分别由计算机指挥，为了使用安全有效，在断电时制动装置全部是靠机械实现制动。
四：导向装置，这个是让机器接受导引系统的如何去哪里的信息，好的指挥转向装置来实现的转向动作。
五：安装在车上控制器，接受控制中心的指令并严格执行，还可以同步将本身的状态及时反馈给控制中心，好实施无差别同步管理。
六：通信装置，实现潜伏牵引agv与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。
七：安全保护装置，包括对agv机身安全防护，对人或其他设备的安全防护。
八：移载装置，可以和所有需要搬运配件直接互动，实现货物的运输的装置。
九：信息传输和针对性处理装置，对agv进行管理监控，监控agv所处的地面状态，还可以和控制管理中心同步进行信息控制
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