潜伏牵引agv的指引是指按照agv导向传感器所获得并锁定位置的具体方位，根据智能数据油潜伏牵引agv的路径所提供的目标值估算出agv的实际控制命令数据并完成锁定。潜伏牵引agv无人运输车的智能设定即时速度和方位路径图，这个技术是agv控制技术的关键-。简单地说，agv的指引控制就是agv运行轨迹路劲锁定。 agv指引有很多种模式，如利用指向传感器中心点作为参考物，锁定指导磁条上的虚拟点就是其中的一种。无人运输小车的控制目标就是通过检测参考点与虚拟点的相对位置，修正驱动轮的转速以改变潜伏牵引agv的行进方向，尽力让参考点位于虚拟点的上方。就能智能锁定指引运行，随时掌握数据和状态。
安全防护介绍：
1.软件保护：偏离导航线保护，丢失保护，导航带缺损保护，部件故障保护，通讯故障保护。
2.硬件保护：避障传感器：能检测到agv小车前进方向180°范围内的障碍物距离0---3m可调，当检测到障碍物时agv会减速并停止，发出警报提示要移开障碍物，当障碍物移开后，agv 小车自动启动
3.机械保护装置：假如光电防撞装置失灵，当agv碰到障碍物时，机械防撞装置启动，agv会-停止不动，当把障碍物移开后，agv需要人工启动。
一、电源装置
供电装置相当于安装在普通潜伏牵引agv内的电池，可以为agv系统提供稳定的电压来驱动agv小车；它包括充电终端、电池管理系统、锂离子电容模块、稳压电源、放电接口、agv刹车片和刹车电阻。
二，自动导引车系统
agv系统是一种利用电磁导航确定自动行驶路径并具有一定运载能力的agv小车。系统不含电池。
三，接收设备
接收装置内设有磁耦合谐振接收线圈，可以磁耦合方式接收电能；与之对应的是磁耦合共振发射线圈，埋在潜伏牵引agv预设轨道下。当潜伏牵引agv驶入无线电能传输范围时，发射线圈可以通过磁耦合将电能无线传输给接收装置。
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