在亚马逊建立自动化物流仓库之后，---导航才逐渐的被人们所熟知。kiva机器人属于视觉识别---加惯性进行导航，其地图相当于是一个大号的围棋棋盘，机器人可以到达所有点。这类agv叉车在物流仓库里有很大的用武之地，但对起停的速度控制有一定的要求。
---导航优点：agv叉车定位，导航灵活性比较好，agv叉车定位，铺设、改变或扩充路径也较容易，便于控制通讯，对声光无干扰。
---导航小车主要分如下几部分 ：图像传感器，控制器，agv叉车，电源，马达自带编码器或是选配，红外测距传感器，轮子。小车行走前提是已经有铺设好的---地图。
途灵iwms智能仓库是在agv智能云平台基础上的一个拓展系统，途灵wms可向客户提供标准的仓库出入库操作，agv叉车搬运，及出入库需求自动产生相应的小车调度计划。iwms主要解决方案是与客户的erp和mes进行系统无缝对接。
主要管理方式和流程如下:
agv叉车间满载斗车至满载斗车暂存区：
1:由系统进行记录满载斗车区的摆放情况的，车间物料装载好放在位置，同时满载斗车暂存区每个位置有传感器检测空位状态。
2：完成装货动作，由erp调用agv调度接口公司提供标准通信接口，自动化agv叉车，提供开发api指导用户开发传入需要运输的目标货位货位由agv系统自动判断，agv调度系统会将本次调度命令传到agv控---务器，进行调度任务排队，由服务器指派空闲的agv到的位置进行拉货。
3：agv叉车系统收到调度命令，查看是否有货位，如果货位参数没传进来，系统自动找到佳的空闲货位，分配给本次运输的agv小车，向agv下达目标站点。agv叉车将满载斗车拉到暂存区站点后向服务器发送一条指令。告诉系统运输任务完成。系统自动更新货位状态和满载斗车区的存货信息。
---agv叉车导航控制方法，是按如下步骤进行：
1、根据---传感器的扫描图像获得相应的id号以及---图像标签在图像自身坐标系中的位置：x轴/y轴角度值；
2、---图像传感器把采集到的自身坐标位置信息传给agv控制器，控制器比对图像传感器提供的坐标信息，确定自身在地图中的位置；
3、agv叉车接收调度中心发送的导航路径指令；
4、agv叉车根据导航路径指令依次建立局部导航坐标系，并计算agv小车在局部导航坐标系中的初始位置；
5、依次规划agv小车在两个---图像标签间的圆弧轨迹；
6、根据规划的圆弧半径计算agv小车的控制量小车根据自身在坐标中坐标角度位置，控制器通过编码器信息反馈量控制两个轮子转动多少圈数，完成小车从个---准确行走到下一个---，使得agv小车依次行驶至导航路径指令序列中的每个---图像标签，以完成导航路径指令。
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