agv牵引暂存区空车至产线空车位：
1：由erp进行空车暂存区的状态统计。
2：由erp调用agv的出库接口传入站点信息，agv系统规定每个空车位出库处理，如果空车位新入库，系统需要重新统计好空车位存放信息，然后重新调用agv的站点。
3：agv系统收到调度命令，会查找空车暂存位的空车位置，如果不在空车位记录，系统弹出异常提醒。
4：如果agv系统收到调度命令，并且自动找到空车存放，就向agv控---务器发送拉货出库指令，agv系统会先找到空闲的agv，向它发送货位的出库指令，agv就会自动去找到这货位，将货口拉到产线的空车放置位，到达装卸工位agv任务自动完成，agv返回待命区。agv完成任务时候回到待命点前，向系统回写一个离开空车暂存区的站位状态，系统自动扣除库存，更新空车位占用状态。
同步接口开放：
wms通过webservice方式向用户提供第三方数据同步接口，用户可通过第三方同步接口从wms中数据到用户自已的数据库中，进行数据同步。
举升agv小车的导航导引是指agv根据路径偏移量来控制速度和转向角，从而---举升agv小车行驶到目标点的位置及航向的过程。主要涉及三大技术要点：
1.定位
定位是确定agv在工作环境中相对于全局坐标的位置及航向，是举升agv小车导航导引的基本环节。
2.环境感知与建模
为了实现agv自主移动，需要根据多种传感器识别多种环境信息：如道路边界、地面情况、障碍物等。agv通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域，确定在环境中的相对位置，以及对动态障碍物运动进行预判，从而为局部路径规划提供依据。
3.路径规划
根据agv掌握环境信息的程度不同，可分为两种类型：一个是基于环境信息已知的全局路径规划，另一个是基于传感器信息的局部路径规划，后者环境是未知或部分未知的，即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。
惯性导航是不依赖外部信息以及不易受到干扰的自主式导航系统。惯性导航是举升agv小车通过测量载体在惯性参考系的加速度，然后自动进行运算，从而获得货物的瞬间加速度和位置等数据，并且将其运用到导航坐标系中，从而得到在导航坐标系中的速度以及偏航角位置等数据。
惯性导航的优势在于给定了初始条件后，无需外部参照就可以确定货物的位置、方向以及速度等。适用于各种复杂地理环境和外界干扰下的和定向，而且能够不断的测量位置的变化，保持动态的。
随着如今经济对---的需求提高，人们对于惯性导航技术的了解不断的普及和深入，惯性导航的应用领域已经从扩展到民用，从导航、制导扩展到稳定、控制，并且在努力开发具有市场竞争力的新技术和产品。
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