对应一些复杂形状零件的打磨和抛光，需要砂轮工作面能在水平面和垂直面转动。为此我们采用了为激光喷丸和激光淬火用的五轴机器人。在如图3 所示的五个运动轴中，两个旋转轴a 轴和c 轴采用德国neugart 超精密型法兰输出减速机plf64-40 和百格拉配17 位jue对值编码器的tld 系列伺服电机。而x，y 和z 轴也采用精密滚珠丝杠传动。。。。。。。。。。。。。
五轴五联动机器人很关键的是其高度开放的机器人控制系统。我们采用的五轴五联动数控系统带有rctp 功能。就是说编程时仅给出后面运动轨迹的坐标x，安川机器人抛光， y， z， a， c，其中(x，机器人去毛刺， y， z)是运动轨迹点的坐标值，而a，库卡机器人打磨， c是砂轮在该点的两个方向。通过常见的cam 软件，机器人，就能自动产生机器人的运动轨迹。也可以通过示教和内插来自动生成运动轨迹。
安全防护措施
直角坐标机器人必须有防尘保护措施，以防打磨过程中产生的粉尘进入直线运动单元内部。为此我们采用多种防护措施，比如加防护钢带和加防护罩。所用防护罩与机床的防护罩相同，能防尘和防水。
此外就是采用安全隔离措施，吸走打磨过程中产生的粉尘。机器人工作空间与操作者之间采取-的隔离措施，-机器人不会撞击到操作者，砂轮等损坏后也飞不出隔离板，不会伤到操作者。
|
登录后台
