途灵iwms智能仓库是在agv智能云平台基础上的一个拓展系统，途灵wms可向客户提供标准的仓库出入库操作，及出入库需求自动产生相应的小车调度计划。iwms主要解决方案是与客户的erp和mes进行系统无缝对接。
主要管理方式和流程如下:
激光agv小车间满载斗车至满载斗车暂存区：
1:由系统进行记录满载斗车区的摆放情况的，车间物料装载好放在位置，同时满载斗车暂存区每个位置有传感器检测空位状态。
2：完成装货动作，由erp调用agv调度接口公司提供标准通信接口，提供开发api指导用户开发传入需要运输的目标货位货位由agv系统自动判断，agv调度系统会将本次调度命令传到agv控---务器，进行调度任务排队，由服务器指派空闲的agv到的位置进行拉货。
3：激光agv小车系统收到调度命令，查看是否有货位，如果货位参数没传进来，系统自动找到佳的空闲货位，分配给本次运输的agv小车，向agv下达目标站点。激光agv小车将满载斗车拉到暂存区站点后向服务器发送一条指令。告诉系统运输任务完成。系统自动更新货位状态和满载斗车区的存货信息。
途灵agv充电系统采用一对多充电模式。以1号agv为例进行充电过程描述：当1号agv车载电池电量下降到某一设定阈值时，1号agv将向1号充电位接近进行充电。在接近过程中，1号充电机通过wifi无线网络获得1号电池包bms的电池参数信息，并做好充电准备。当1号agv到达正确充电位置后发---状态量到车载can-wifi模块，模块采集到该信号后通过wifi向1号充电机发送---干接点信号。同时充电机通过光电传感器采集agv的---信号。如果agv---则充电机与bms进行握手，握手完成后bms闭合电池充电开关，潜伏举升激光agv小车，充电机检测到电池电压后启动充电。充电启动后，充电机与bms实时交换充电信息，车载can-wifi模块闭合充电状态干接点通知1号agv现正处于充电过程中。当充电时间到或电池充满后，充电机停止输出，激光agv小车导航，bms断开充电开关，车载can-wifi模块通过断开充电状态干接点通知agv充电过程结束，agv此时可以离开充电点。在充电过程中agv也可以通过断开---干接点信号通知充电机停止对电池充电。
在亚马逊建立自动化物流仓库之后，---导航才逐渐的被人们所熟知。kiva机器人属于视觉识别---加惯性进行导航，其地图相当于是一个大号的围棋棋盘，机器人可以到达所有点。这类激光agv小车在物流仓库里有很大的用武之地，激光agv小车，但对起停的速度控制有一定的要求。
---导航优点：激光agv小车定位，导航灵活性比较好，背负式激光agv小车，铺设、改变或扩充路径也较容易，便于控制通讯，对声光无干扰。
---导航小车主要分如下几部分 ：图像传感器，控制器，电源，马达自带编码器或是选配，红外测距传感器，轮子。小车行走前提是已经有铺设好的---地图。
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