惯性导航是不依赖外部信息以及不易受到干扰的自主式导航系统。惯性导航是双驱动滚筒agv通过测量载体在惯性参考系的加速度，然后自动进行运算，从而获得货物的瞬间加速度和位置等数据，并且将其运用到导航坐标系中，从而得到在导航坐标系中的速度以及偏航角位置等数据。
惯性导航的优势在于给定了初始条件后，无需外部参照就可以确定货物的位置、方向以及速度等。适用于各种复杂地理环境和外界干扰下的和定向，而且能够不断的测量位置的变化，保持动态的。
随着如今经济对---的需求提高，人们对于惯性导航技术的了解不断的普及和深入，惯性导航的应用领域已经从扩展到民用，从导航、制导扩展到稳定、控制，并且在努力开发具有市场竞争力的新技术和产品。
双驱动滚筒agv的扶引是指根据agv导向传感器所得到的方位信息，按agv的路径所供应的方针值核算出agv的实践控制指令值，即给出agv的设定速度和转向角，这是agv 控制技能的关键。简而言之，双驱动滚筒agv的扶引控制就是双驱动滚筒agv轨迹盯梢。 agv扶引有多种办法，比如说使用导向传感器的中心点作为参考点，引导磁条上的虚拟点就是其间的一种。agv的控制方针就是通过检测参考点与虚拟点的相对方位，修改驱动轮的转速以改动agv的跋涉方向，极力让参考点位于虚拟点的上方。这样agv就能一直盯梢引导线工作。
当接收到物料搬运指令后，控制器体系就根据所存储的工作地图和agv小车当时方位及跋涉方向进行核算、规划剖析，挑选佳的跋涉路线，自动控制agv小车的跋涉和转向，当agv到达装载货品方位并准确停位后，移载组织动作，完结装货进程。然后agv小车起动，驶向方针卸货点，准确停位后，移载组织动作，完结卸货进程，并向控制体系陈说其方位和情况。随之agv小车起动，驶向待命区域。待接到新的指令后再作下一次搬运。
途灵agv充电系统采用一对多充电模式。以1号agv为例进行充电过程描述：当1号agv车载电池电量下降到某一设定阈值时，1号agv将向1号充电位接近进行充电。在接近过程中，1号充电机通过wifi无线网络获得1号电池包bms的电池参数信息，并做好充电准备。当1号agv到达正确充电位置后发---状态量到车载can-wifi模块，模块采集到该信号后通过wifi向1号充电机发送---干接点信号。同时充电机通过光电传感器采集agv的---信号。如果agv---则充电机与bms进行握手，握手完成后bms闭合电池充电开关，充电机检测到电池电压后启动充电。充电启动后，充电机与bms实时交换充电信息，车载can-wifi模块闭合充电状态干接点通知1号agv现正处于充电过程中。当充电时间到或电池充满后，充电机停止输出，bms断开充电开关，车载can-wifi模块通过断开充电状态干接点通知agv充电过程结束，agv此时可以离开充电点。在充电过程中agv也可以通过断开---干接点信号通知充电机停止对电池充电。
|
登录后台
