采用锥度定位，在管板面和机头找正竖直的情况下，用锥头去定位孔，只要管子管口毛刺除尽，在锥度定位时如略有误差，则可以通过点动或机械微调来调整，直至对中为止。零件9时对中芯棒，at40，其作用是定位对中芯套，使其不晃动；零件8是导电铜圈，它是电刷的一部分，作用是将电源的电传给钨极；零件6是弹簧扳手，它的作用是调节对中芯棒前后移动，由弹簧自动复位。
机器人在定位和焊接过程中始终夹持管板焊机头，机头为适应机器人自动管板焊的需求，对焊炬、气罩和涨紧固定机构等都进行相应非标设计，同时加装机器---动夹持接口便于与机器人手臂快速连接且精度---。按照“扫描定位-焊接-焊缝----移动再定位”的程序工作。在保持尺寸和结构基本不变的情况下，系统可以扩展为双机器人同步焊接，可缩短一半焊接施工时间。
目前，管壳式换热器在制造中管子与管板之间的连接有胀接、胀接加焊接和焊接等形式。如果采用焊接，则有端面焊接和内孔焊接两种结构类型。由于内孔焊的接头形式制造工艺复杂，管板加工、装配、焊接和维修都较困难，成本较高，故仅在高温高压、强腐蚀性介质及核---等特殊工作条件下的换热器中采用。而端面焊接由于焊接方便、外观检查与维修容易等优点，因此应用比较广泛。全位置管板焊时，其结构基本采用管平头自熔焊时，管口伸出０～１ ｍｍ 、管伸出加丝焊时，管口伸出３ｍｍ～５ ｍｍ方式，连接方式根据产品设计要求有以下两种形式：一是胀接加密封自熔焊；二是加丝强度焊根据设计要求可焊１或２层 。
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