与plc的对比，工控机的优势在于其操作系统的灵活性，外设和io接口的丰富性，及丰富的系统资源与数据处理能力。缺点是其软件开发成本较高，搭建ros系统、开发激光导航与运动控制算法均具备一定技术门槛。我们还是从三个维度分析其实现方法：
运动控制
首先了解我们选用电机支持的控制协议不讨论脉冲型电机，目前主流的有canopen ---402协议，硬件方面有can+canopen驱动程序/canopen over ethercat实现电机控制。或者直接用软plc方案，如在工控机上安装twincat软plc核，agv直流无刷驱动器厂家，可实现如上文中所阐述的相关控制。
导航控制
由于工控机具备丰富的接口和较强的计算能力与数据存储能力，硬件如usb3.0，千兆rj45网口，连接激光雷达并传输处理大数据量点云速度可以做到几十ms级别。
视觉系统在工控机上的搭建技术难度不高，可以实现-定位或者激光导航+-辅助定位的功能。
在生产加工中，工作人员通过4g网络，利用手机、平板电脑等移动终端即可向agv小车发出配送指令，agv调度系统接收不同设备发出的补料请求，生成具体的送料任务，并合理调配多台agv来完成送料任务，将物料运输---置。车间里配备液晶显示看板，工作人员通过仓库看板实施监控所有agv、设备与调度系统的通信状态；送料任务列表；agv工作状态列表；以及每台agv的位置在地图中显示并实时更新，实现精细化管理。
总结：agv在空调生产制造中的应用，其带来的价值显而易见，在减少生产运营成本、降低劳动强度、提升自动化水平、提高生产安全和提升产品品质等方面有着直接或间接的推动作用。
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