乐山平面闸门来访- 并联机器人是一类全新的机器人,具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累、精度高、自重负荷比小、动力性能好等一系列优点,目前,并联机器人在数控加工、工业切削、运动、传感器、精细操作等领域广泛应用。本文以二度冗余并联机器人为研究对象,分析了并联机器人控制的硬件构建,并对其进行了运动学及动力学分析。由于并联机器人动力学方程是高度非线性、相互耦合的,对于这样复杂的非线性的控制,的控制很难奏效。本文首先运用pid控制策略进行控制,在分析结果后,针对pid控制策略存在的问题,结合模糊控制原理和免疫pid控制,提出了模糊免疫pid控制算法,结果表明,所提出的控制策略可以实时地并联机器人---,高速度控制的要求。本文后在viusal c++的编译中,设计了完善的用户界面程序,完成了并联机器人控制程序的编写,并使用并联机器人控制程序在并联机器人机构和并联机器人上进行了实验。后的实验结果
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乐山平面闸门来访- 现代工业生产大都具有非线性、时变、滞后等---特征,进而给工业实时控制问题提出了新的挑战。pid控制以其结构简单、实现容易、控制效果好、参数物理意义明确等优点广泛应用于工业控制领域。pid控制的性能与其三个参数直接相关,目前已有很多的pid控制器参数整定,但它们或多或少存在一些缺陷,近年来微粒群算法已成功应用到pid控制器参数中,该算法收敛速度快、参数少、程序实现容易,并能动态的自整定参数,了---的效果。微粒群算法的研究工作起源于20世纪90年代,它以其原理简单、参数少、收敛速度快等优点,自提出以来便很大发展。在应用微粒群算法解决问题时,一个首要的问题就是算法的参数设置,从这个问题开始本文着重研究了微粒群算法的改进、算法的收敛性、算法的参数选择、算法的可视化实现以及算法在控制领域的---应用等一系列问题,其主要内容如下:1、首先介绍了微粒群算法产生的背景,分析了算法的原理、实现流程、常见的三种形式、拓扑结
乐山平面闸门来访- 设备制造工程监理对象是投资规模---的设备工程项目,具有高度的性和很强的实践性。官地水电站金属结构设备制造项目工程造价￥194,654,357.00元,设备制造分为三项：项、官地水电站闸门制造共分为2个标：引水发电闸门采购标(总重量约3649t)、大坝闸门采购标(总重量约4370.5t)；第二项、官地水电站液压启闭机制造共分为2个标：表孔液压式启闭机采购标(共5台套),中孔、进水口快速门液压式启闭机采购标(共6台套)；第三项、官地水电站卷扬启闭机(含门机)采购共分为1个标：共11台套,其中门机2台套、固卷6台套、台车式启闭机1台套、检修桥机2台套。该设备制造项目由位于国内4个省份的5个制造厂承担,制造工程量---,设备种类多、型号全。首先明确提出了官地水电站金属结构设备制造监理控制目标。然后分析设备制造监理目标控制的主要风险和监理工作的重点及难点,后分别从、进度和投资控制方面阐述官地水电站金属结构设备制造监
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