东兴钢闸门销售出图制造并联机器人是一类全新的机器人,具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累、精度高、自重负荷比小、动力性能好等一系列优点,目前,并联机器人在数控加工、工业切削、运动、传感器、精细操作等领域广泛应用。本文以二度冗余并联机器人为研究对象,分析了并联机器人控制的硬件构建,并对其进行了运动学及动力学分析。由于并联机器人动力学方程是高度非线性、相互耦合的,对于这样复杂的非线性的控制,的控制很难奏效。本文首先运用pid控制策略进行控制,在分析结果后,针对pid控制策略存在的问题,结合模糊控制原理和免疫pid控制,提出了模糊免疫pid控制算法,结果表明,所提出的控制策略可以实时地并联机器人---,高速度控制的要求。本文后在viusal c++的编译中,设计了完善的用户界面程序,完成了并联机器人控制程序的编写,并使用并联机器人控制程序在并联机器人机构和并联机器人上进行了实验。后的实验结果
东兴钢闸门销售出图制造并联机器人是一类全新的机器人,具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累、精度高、自重负荷比小、动力性能好等一系列优点,目前,并联机器人在数控加工、工业切削、运动、传感器、精细操作等领域广泛应用。本文以二度冗余并联机器人为研究对象,分析了并联机器人控制的硬件构建,并对其进行了运动学及动力学分析。由于并联机器人动力学方程是高度非线性、相互耦合的,对于这样复杂的非线性的控制,的控制很难奏效。本文首先运用pid控制策略进行控制,在分析结果后,针对pid控制策略存在的问题,结合模糊控制原理和免疫pid控制,提出了模糊免疫pid控制算法,结果表明,所提出的控制策略可以实时地并联机器人---,高速度控制的要求。本文后在viusal c++的编译中,设计了完善的用户界面程序,完成了并联机器人控制程序的编写,并使用并联机器人控制程序在并联机器人机构和并联机器人上进行了实验。后的实验结果
东兴钢闸门销售出图制造一、引言三角闸门是由两扇绕垂直轴转动三角形或扇形门扇构成的船闸闸门,主要适用于建在感潮河段上的船闸[1]。三角闸门早出现在美国,次是在1907年用于芝加哥排水渠的lockport坝上。在欧洲,三角闸门的早应用开始于1911年,德国wester坝安装了两扇三角闸门[2]。在我国三角闸门的使用也有近60年的历史,它不但能承受双向水头,而且能在闸门上、下游有一定的水位差(动水)时启闭,使用灵活,尤其适用于受潮汐影响的船闸,利用平潮,在上、下游有较小水位差的条件下开放通闸,从而通过能力[3]。近年来,江苏省沿江附近的船闸建设中,三角闸门已成为常用的工作闸门型式,本文选择有代表性的新建三角门船闸的设计实例,对三角门设计的要点和近期三角门设计中的改进与---进行阐述。二、工程概况九圩港船闸上连通扬、通吕两大运河和连申线,下接长江,是南通及苏北地区水运进出长江的重要咽喉,也是江苏南北水上交通的主要枢纽。新建的九圩港二线船闸.
东兴钢闸门销售出图制造4. ---组应由5名及以上符合相关要求的---组成，各参建单位人员不得以---身份参加论证会。
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