南漳厂家品牌50CM宽抗裂贴四方格工程材料

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针对玻璃钢管体螺纹磨削机器人作业时对力和位置控制的要求,建立了机器人动力学约束模型,通过对磨削力的建模与分析,采用基于自适应算法的阻抗控制方式。该方法基于机器人和工作对象之间相互作用的分析,实时校正力的参考值,---机械臂末端的实际作用力能够稳定---期望的磨削作用力。这种方法对因外界环境等未知因素而产生的扰动和误差具有---的鲁棒性,而且计算量小。基于上述方法,建立机械臂系统的动力学控制器。通过磨削---明该方法具有---的稳定性,能够满足并符合对机器人实时控制的要求。

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