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问南昌大学以β–为原料，首先合成了含有双键的脂肪族二醇(dtbo)，将该dtbo引入到端基为基团的聚氨酯分子链上，再和双马来酰发生扩链应，制备了既有双键又有diels-alder(da)键的两种动态共价键的自修复线性聚氨酯(pur-ssda)。
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阶段既可以用齿轮也可以滑轮组，但是第段都用齿轮而且螺杆定位一个大齿轮中心。有时减速率与任务匹配有误——会有太多的能量不能使用——而且有可能在电机和改速度的个减速阶段之间一个滑轮组。这要么使螺杆速度到超过先前或速度允许该速度的百分比运行。
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