桁架机器人，机床机械手

山东康道智能装备有限公司为您提供桁架机器人，机床机械手。桁架机器人，机床机械手--山东康道智能，数控车床自动上下料机器人的运行过程，自动上下料机器人运行看起来简单，基本上就是取料放料，送料等动作。其实，真正实现起来还是比较复杂的，本文就具体来说说。
一、自动上下料机器人的运行过程
1.数控车床自动上下料机器人的上料控制过程：
初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号，就绪灯(hl2)亮，且手爪处于打开的状态。当机床需要上料时，向自动上下料机器人发出上料信号，升降汽缸得信号(yv2)，两v型块上升，将曲轴2、3拐径顶起，然后机械手执行下降，机械手下降到右下位手爪闭合(抓取工件)、机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号(ka3)，下降到左下位，plc发出手爪打开信号(yv1)，手爪打开将工件放到机床内。自动上下料机器人上升到左上位，同时发给机床机械手下料就绪信号(ka2)，就绪灯(绿灯)亮，等待机床发给下料指令。
2.数控车床自动上下料机器人的下料控制过程：
当机床加工结束并打开机床门后，机床向机械手发出下料指令。自动上下料机器人下降的同时发给机床机械手运行区域信号(ka3)，下降到左下位手爪闭合(抓取工件)、机械手上升、上升到左上位，右行，右行到右上位，升降汽缸得信号(yv2)，两v型块下降至初始状态，同时自动上下料机器人下降，下降到右下位发出手爪阀打开信号(yv1)，手爪打开，将工件放到上下料轨道上。机械手上升、上升到初位，就绪灯亮，准备就绪等待下一次工作。
　二、自动上下料机器人概念
数控车床自动上下料机器人与机床组成的自动加工生产线，可以实现所有工艺过程的工件自动抓取、上料、下料、装卡、工件移位翻转、工件转序加工等，能够节约人工成本，提高生产效率。---适用于大批量、小型零部件的加工。自动上下料机器人主要负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至数控机床内，待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出，返回至机械手上下料轨道上。自动上下料机器人的结构与工作原理
自动上下料机器人根据不同的应用场合可采取不同的结构形式，理论上讲，自动上下料机器人的关节愈多，自由度也愈多，关节冗余度愈大，灵活性愈好;但同时也给机械手逆运动学的坐标变换和各关节位置的控制带来复杂性。
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