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理县不锈钢闸门系列等等薄销并联机器人是一类全新的机器人,具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累、精度高、自重负荷比小、动力性能好等一系列优点,目前,并联机器人在数控加工、工业切削、运动、传感器、精细操作等领域广泛应用。本文以二度冗余并联机器人为研究对象,分析了并联机器人控制的硬件构建,并对其进行了运动学及动力学分析。由于并联机器人动力学方程是高度非线性、相互耦合的,对于这样复杂的非线性的控制,的控制很难奏效。本文首先运用pid控制策略进行控制,在分析结果后,针对pid控制策略存在的问题,结合模糊控制原理和免疫pid控制,提出了模糊免疫pid控制算法,结果表明,所提出的控制策略可以实时地并联机器人---,高速度控制的要求。本文后在viusal c++的编译中,设计了完善的用户界面程序,完成了并联机器人控制程序的编写,并使用并联机器人控制程序在并联机器人机构和并联机器人上进行了实验。后的实验结果

理县不锈钢闸门系列等等薄销随着生产规模的逐步扩大,生产自动化水平的日益,工业自动化结构日益复杂,功能---,各种信息技术、-技术得以广泛的应用。一般---的单一生产控制自动化已经不能需要,在设备日常使用中故障诊断、检修、技术等问题日见---,设备检修自动化和技术自动化的水平有待进一步。并且生产自动化、检修自动化、技术自动化要综合考虑,分析,形成综合集成自动化,控制水平的同时较高设备的可利用率,终---的经济效益。本的研究旨在提供一种解决水利枢纽闸门控制、和技术集成的综合集成自动化(fgias),水利枢纽的调度自动化程度。利用现代信息技术、网络技术、-成果,实现水利枢纽闸门的控制、和技术集成的综合集成自动化。本文在总结控制、、技术集成的理论研究成果的基础上,创造性地提出将其应用于水利枢纽闸门自动化中,形成水利枢纽控

理县不锈钢闸门系列等等薄销生主要在水利工程一级学科下的水利水电工程，水力学与河流动力学，水工结构工程，水利水电建设与等方向继续深造，也可在土木工程，水文水资源，工程，港口航道等其他方向继续深造。水利工程[0815]是工学照顾，相对比较容易水利水电是-和社会发展的基础产业。水利水电工程建设周期长、投资大、协作部门多，受自然资源、地形、地质、水文气象条件的影响很大，水利水电工程项目建议书的编制，应贯彻有关基本建设的方针政策和水利行业及相关行业的法规，并应符合有关技术。

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