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山地履带运输车

山地履带运输车因为其---的越野性能在农业、、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向，滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。

1、由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定，履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径---控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2、另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

3、目前履带运输车的研究主要集中于车辆地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型运用轮式车辆的轨迹---算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹---控制进行了研究。

4、山地履带运输车的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格---给定信号。

山地履带运输车行走装置

在山地履带运输车行走装置的转向方式上，根据转向履带运输车的组数不同可分为两种： 　　

1.正三支点山地履带运输车布置品字形，转向履带运输车沿车辆纵轴线对称布置，靠一组履带运输车进行转向； 　　

2.侧三支点履带运输车布置品字形翻转°，转向履带运输车一---后对称布置，两组履带参与转向。 　　

山地履带运输车行走装置的转向可控制性较好，其轨迹仅取决于转向组元的偏转角度，转向过程平稳，在进---时间转向时基本没有制动功率损失。　

多履带运输车行走装置转向组元及转向机构在静止状态下，履带运输车转向阻力矩很大，一般很难偏转，只能在靠行走过程中逐步改变履带运输车的偏角来实现。多履带运输车行走装置一般设置成履带运输车单元或转向组元来实现转向见图和图，由的转向机构进行牵拉来克服地面的摩擦阻力。 　　

履带运输车转向机构可以采用机械方式，如螺旋丝杆、钢丝拉绳等，山地运输车履带，由电机驱动的减速机或卷扬机驱动；也可以采用液压驱动，由液压泵站对转向液压油缸提供动力进行驱动。 　　

山地履带运输车的清洗和护理工作

   山地履带运输车顾名思义就是一种轮胎是履带形式的一种运输车，履带运输车的驾驶相比其它运输车来说是很平稳的，随着履带运输车的---，它的保养也成了人们关心的问题，下面就说说履带运输车的清洗和护理的相关内容。

   山地履带运输车仪表盘应该是内部的一个非常重要的部分，每个司机都将直接面对仪表盘，它将直接影响到乘客的清洁程度，为履带运输车内部环境的整体效果视觉感知。由于其结构复杂，更详细，各种开关设备的清洗困难。注意仪表盘,布和海绵清洁很少的一部分,只有那些的地方需要“工具”,在这种情况下,他们的“工具”,你可以派上用场,使用各种不同厚度的木材或统治者,修复它的头斜三角形,长方形,或不同的风格,如形状,然后用干净的布清洁是一种理想,不仅可以提高清洗效果,而不是干净的部分同时损伤。汽车上的清洁技巧是弄脏的，如果你用刷头吸除尘，你可以让脏的地毯看起来不那么脏。

　　对于一些脏地毯，可以使用特殊的洗涤剂。前两种通常使用的洗衣粉除尘，然后用适量的洗涤剂喷洒，用刷子刷干净，后用干净的布擦干净，这样我们可以在清洁地毯后清洁和柔软。的是要注意到地毯不要完全放入水中浸泡刷洗,一方面会破坏地毯内部几层不同材料的粘合剂,另一方面会使地毯在很长一段时间不影响使用效果。

      履带运输车仪制动系统主要集中在制动液的量和接收罐的基线。制动液远远低于以前的检查，失败的可能性很大。制动管的泄漏也需要密切的关注，而手线装有离合器。它还需要注意流体的体积，如果流体的体积减小到空气中，它就不能刹车。因此，制动系统应注意制动液的保养，如果有足够的液体使空气进入，刹车将变得迟钝。此外，检查离合器踏板，检查不连续点，接触---或准确的点偏差需要修理。

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