三轴机械手全国发货 大正百恒机械手

机械手的管路布置方法

1.机械手长采用内部走管，多利用缸壁或活塞杆钻孔通油，在异向杆中装伸油管通油，在立柱中钻孔安装回转配油盘等

2.采用活动软管通油比较简单方便，要注意加工精度和装配以防泄漏。软管还能吸收液压冲击能。但容易碰断和缠绕，要采用防护措施。

3.通常腕部，手部采用内部走管，便于臂部运动。臂部和机身之间则采用软管连接。

4.配油盘是回转机构内部通油的方法。当配油盘油路较多时，要注意配合精度和装配，防止内泄漏。

5.伸缩油管结构简单。在使用中常碰到油的补泄问题，当油路处于封闭状态时，臂部伸缩运动伸缩油管运动，管内油的容积发生变化。不进行补偿伸出时和溢出收缩时，将会影响执行系统的动作稳定。

机械手包括手臂、手腕、手部和立柱等部件，有的还增设行走机构。 

1 手部：即与物体接触的部件，由物体接触的形式又可分为夹持式和吸附式手部。

2 手腕：是连接手腕和手臂的-，起改变工件的空间位置的作用。

3 手臂：支撑手腕和手臂的部件以改变工件的空间位置。 

4 立柱：支撑手臂的部件，手臂的各部分运动均与立柱有密切的关系。

5 行走机构：为完成远距离的操作和扩大使用范围，可增设滚轮行走机构。

6 机座：它是机械手的基础部件，机械手执行机构的各部分和驱动系统均安装在机座上，起支撑和联结作用。

机械手的手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型多为回转型，因其结构简单。手部多为两指也有多指；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件和电磁吸盘。

传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、 丝杠螺母式、弹簧式和重力式。

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