老河口机床桁架机械手应用-

整个自动上下料过程包括五大部分：工件输送、机械手取料、卡盘上下料、机械手送料及将零件送到下一工序。其中，工件输送及零件送到下一工序的部分与其他部分、数控加工并行执行机械手取料与送料部分与数控加工同时进行。

桁架式机械手/桁架机器人具有为多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。是自动控制设备，可重复编程，所有的运动均按程序运行。一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。

在对设备初始位置进行设置的过程中，要结合设备的实际运行情况及其特点，进行有根据的设置。人工操作机械手简称操作机，它由原子和-工业发展而来，后来发展到通信行业，在星球的探测中用通信设备控制机械手对星球进行探测。机械手所在的初始位置要使所有的气缸活塞都处于缩回的状态，因为机械手的动作完成都是通过气缸进行的，所以机械手停止的正常位置就是初始位置，由于停止的状态可能会持续较长的时间，若机械手停止是气缸的活塞为伸出状态，活塞杆在空气中长期暴露就会氧化和被腐蚀，致使杆表面的光洁度不足，进而影响气缸的气密性。

桁架机械手爪

机械自锁手爪：这种结构很受客户的喜欢，机械自锁手爪的结构比较简单，但是在对抓取上也做了复杂的设计，为了防止在夹持零件时候脱落，增加了自锁装置。

连杆杠杆式手爪：从名称我们就可以联想到它的结构，连杆杠杆式手爪是利用机械连杆机构，通过连杆和---传递，使手爪夹持和松开，但这种机构有一个缺点，就是夹持力比较大。

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