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上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮rv唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂减速器1～3轴及谐波减速器1～6轴驱唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂免维修时间大为增长，加减唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点tcp的高运动速度可达3m/s以上唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂，定位唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂准确，振动小。3焊钳闭合加压时，不仅压力唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂闭合，减少撞击变形和噪声唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂。同时唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹贴近示教的轨迹。唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂

机器人控制系统是机器人的重要组成部分，主要用于对机器人运动的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：

??1 记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂

??2 示教功能：离线编程、在线示教、间接示教唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂。在线示教包括示教盒和导引示教两。唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂

??3 与-设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂

??4 坐标设置功能：有关节坐标系、坐标唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂系、工具坐标系和用户自定义四种坐标系。唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂

??5 人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂

??6 传感器接口：位置检测、唐山松下yt-50csm4hae焊枪厂视觉、触觉、力觉等。

??7 位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

??8 故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

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