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点焊机器人的结构和控制方案

点焊机器人 汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用领域，在装配每台汽车车体时，大约60％的焊点是由机器人完成。点焊机器人只用于增强焊作业往已拼接好的工件上增加焊点，后来为了-拼接精度，又让机器人完成定位焊接作业。

按结构坐标系来分

直角坐标型 这类机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动x、y、z是由直线运动构成见图1，这种形式的机器人优点是运动学模型简单，各轴线位移分辨率在操作容积内任一点上均为恒定，控制精度容易提高；缺点是机构庞大，工作空间小，操作灵活性较差。简易和焊接机器人常采用这种形式。使用机器人焊接时，每个焊缝的焊接参数不变，焊接受人为因素影响较小，对工人操作技术的要求降低，焊接稳定。

按应用环境分类  我国的机器人从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。

1、工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。

2、特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种机器人，包括：服务机器人、水下机器人、---机器人、机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、机器人、微操作机器人等。按操作机坐标形式分类1、圆柱坐标型机器人的臂部可作升降、回转和伸缩动作。特种机器人属于非制造环境下的机器人，这和国外的服务机器人逻辑上是一致的。