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整个打磨机器人有双工作台和一台三维直角坐标机器人组成。其中双工作台的工作原理和加工中心的双工作台原理相似。当一个工位上的毛坯件被打磨过程中，操作员可以把另一工位上已打磨完的零件取下，然后装上另一毛坯。每个工作台上的工装可以把零件转动180 度，这样能对毛坯的四个面进行打磨。图2 是所用的三维机器人，其中z 轴上下运动轴上带有气动砂轮。通过编程可以使沙轮按要求的轨迹和速度对毛坯进行打磨。作为全球制造密集的“工厂”，中国市场对机器人打磨自动化的需求---。也可以采用示教方式编程，通过手动运动打磨，系统自动记录下运行的轨迹和速度。以后就用通过示教方式所产生的程序来对同样零件打磨去毛刺。

安全防护措施

直角坐标机器人必须有防尘保护措施，以防打磨过程中产生的粉尘进入直线运动单元内部。为此我们采用多种防护措施，比如加防护钢带和加防护罩。所用防护罩与机床的防护罩相同，能防尘和防水。

此外就是采用安全隔离措施，吸走打磨过程中产生的粉尘。机器人工作空间与操作者之间采取---的隔离措施，---机器人不会撞击到操作者，砂轮等损坏后也飞不出隔离板，不会伤到操作者。

机器人打磨相对传统人工打磨的优点：

1、工人的技术和熟练程度有差距，使用机器人打磨可以提高产品打磨和产品光洁度，---产品一致性；

2、人工打磨会出现疲劳，需要换班，而机器人---可24小时连续生产，明显提高了生产效率；

3、打磨工厂噪声大，灰尘大，使用机器人可以减少对人体健康的伤害；

4、人工成本在不断上升，当打磨工人众多时，管理成本也随之上升，使用机器人可以降低管理成本；

5、采用打磨机器人对车间进行改造，提高了企业的自动化程度，增加了企业的---竞争力，从而为企业赢得更多的订单！