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焊接机器人工作站上使用主要为了实现三类功能

目前， 这类激光传感器在焊接机器人工作站上使用主要为了实现三类功能：

1 初始焊位引导， 也称为焊缝搜索或接头搜索。由于装配误差， 可能引起焊缝位置的变化。此时如果仍然按照原示教结果进行焊接， 可能会出现焊偏现象。从经营角度看，设备的购入与产出平衡对企业来说非常重要，加之市场的影响，产品的更新换代周期相对缩短。焊缝搜索是利用一次或多次搜索定位焊缝， 在焊接前平移机器人的编程路径， -焊缝地熔敷在接头上的过程。用于焊接机器人的焊缝搜索定位系统， 包括点式及条纹式的激光传感器，适用于不同项目需求。

2 焊接过程中对焊缝实时---。焊缝---也称为接头---， 是指在焊接位置前方进行实时---。目前，应用比较成熟的传感器主要是焊缝---传感器，主要有电弧---和激光---两大类，分别如图所示。这不仅可以校正机器人或专机的轨迹， 而且可以实现自适应控制， 例如通过调整电压、 送丝速度或行走速度来改变焊缝成形。利用激光焊缝---传感器在焊枪之前实时地检测焊缝三维空间位置和曲面曲率， 并将此信息发送给机器人控制器， 引导焊枪移动。

3 焊后检测。利用激光传感器的三维信息获取能力， 可以对焊后的焊缝成形和缺陷进行检验， 发现成形---、 咬边等缺陷。

值得注意的是， 目-些机器人厂商， 如 otc ，motoman 等， 已经开始着手研制用于所产机器人的激光焊缝---传感器。将来焊缝---激光传感器将与焊接机器人协同工作得-。的激光焊缝---传感器不仅能够感知被测点的三维位置， 还能够拟合出工件的曲率， 从而不仅调节焊枪位置， 还可以帮助调节焊枪姿态， 如图 4 所示。可以看到，当工件位置不同时，激光光斑成像在ccd上的位置是不同的。这样在激光焊缝---传感器的帮助下， 有可能完全省去示教步骤， 从而大大提高工作效率。目前， 焊缝---传感器还是非常活跃的领域之一， 多条纹激光光源、 锥形激光光源等都有研究和应用。所适用的焊接过程也从原来的单道焊接扩展到多层多道焊的焊缝---， 对于高反光的铝合金材料焊接， 也能够实现有效---。