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无人水下机器

无人水下机器人也称无人潜水器，相应有无人遥控潜水器、无人自主潜水器和无人混合潜水器。通常在不产生混淆的情况下省略“无人”二字，如无人遥控潜水器可以称为遥控水下机器人或遥控潜水器等。

海洋机器人发展的历史大约有70年，经历了从载人到无人，从直接操作、遥控、自主到混合的主要阶段。加拿大国际潜艇工程公司创始人麦克法兰，将水下机器人的发展历史总结为四次---：次---出现在20世纪60年代，以潜水员潜水和载人潜水器的应用为主要标志；第二次---出现在70年代，以遥控水下机器人迅速发展成为一个产业为标志；第三次---发生在90年代，以自主水下机器人走向成熟为标志；第四次---发生在21世纪，进入了各种类型水下机器人混合的发展阶段。

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水下机器人的潜航定位

受艇体体积和搭载能力---，水下机器人导航系统往往选用小体积、低功耗的惯性单元，这导致水下机器人导航系统通常存在定位精度低、定位误差累积迅速等问题，需要尽可能地借助水声设备为水下机器人导航系统提供误差标校或辅助导航信息。由于水声设备的丰富性和多样性，往往需要根据作业环境、任务需求和传感器类型灵活配置水下机器人的导航方式、系统结构及-算法，因此针对水下机器人导航系统的研究尚有许多关键理论和技术问题亟待解决和完善。

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水下机器人

-、机电、计算机、自动化、传感器等技术的迅速发展，使人类发明、研制-的海洋---装备成为可能。水下机器人作为人类探索、开发水下的有力工具，正在水下工程、大洋科学考察等领域发挥着-的作用。水下机器人一词源于机器人学。在海洋工程领域，也可将水下机器人称为无人水下航行器(unmanned underwater vehicle，uuv)、无人水下运载器、无人潜水器、无人潜航器或者无人潜器等。

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