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圆弧导轨齿圈特点常用解决方案 锐凌自动化科技
采用单螺杆机构，始终有4个小车一起传递动力：
小车间距：180mm
工位间距：360mm
线速度：1.3m/s
加速度：10m/s2
2.
采用双螺杆机构，通过一台电机实现同步驱动；始终有6个小车一起传动动力：
小车间距：340mm
线速度：1m/s
加速度：4.3m/s2
根据实际应用要求，高速循环线也可采用三螺杆或四螺杆机构，以传递的驱动力。
电动汽车电池组环形自动装配线-大尺寸重载工件应用
电动汽车电池组的装配输送小车，长度超过2米，宽度超过1米，而且需要承受相当的重量；开始的时候，考虑的是如下形式的环形导轨，由双排单沿v型导轨组成：
由于小车长且宽，而且需要承受重载，两排导轨之间的距离需要比较大，会带来相当多的设计上的额外工作；同时由于两排导轨之间的距离过大，会导致滑座经过直线圆弧导轨结合处时，滚轮和导轨之间的瞬时间隙过大，导致运行很不平稳。环形导轨-链式刀库应用和圆盘式导轨相比，链式刀库具有刀具容量大的优点，但传统链式刀库的链条式结构：刀具相当于放置在链条上，链条需要来回运动，没有办法实现全部链条的刚性支承。经过多方面考虑，采用的为如下形式的设计：上下两套水平布置的环形导轨，配上相应的传动系统，组成电动汽车电池组环形自动装配线：
采用此种设计，还可实现环形自动装配线的高速运行，线速度可达3米每秒；
二：切向力计算
加速度：a (m/s2)
摩擦系数：μ=0.02
安全系数：fs
效率：η=95% 齿轮齿条的传动效率
移动部件：m (kg)
摩擦力：f=μ*m*g+导轨润滑块施加在导轨上的小值摩擦力(具体数值，请参考样本)
加速力：f加速=m*a
加速时总的驱动力：水平应用：f=f加速+f/η；垂直应用：f=提升重量+f加速+f/η
考虑安全系数，f总=f*fs
加速力矩计算
小齿轮节圆半径：r(mm)
加速力矩：t=f总*r/1000 (nm), 此加速力矩就是需要的减速电机的输出扭矩。
转速计算
线速度：v m/min
减速电机输出转速：n2=v/(2*r*3.14/1000) (rpm)
齿轮齿条自动润滑装置
实现齿轮齿条传动系统的自动润滑，延长机器人第七轴的使用寿命，降低故障率；详细说明，请参考文章：齿轮齿条自动润滑装置：
要组成机器人第七轴，还需要如下机械部件：
一：导轨安装基础
可采用方钢上焊接钢条作为安装基础，钢条上铣出导轨安装基准：
安装调试的时候，要---两根方钢上的安装基准面的平行度：
二：机器人安装底座
采用高强度钢板，把滚轮组合，伺服电机和机器人的安装基准面和孔位加工出来：
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