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注塑机机械手是如何编程的？

注塑机机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。它又名为伺服机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、---劳动条件和安全生产;提高注塑成型机的生产效率、稳定产品、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。

手臂作为注塑机机械手的首要，它是支撑手爪、工件使它们运动的组织。本规划手臂由横轴和竖轴组成、可完结弹性、升降的运动。手臂选用电动机股动丝杠、螺母来完成弹性和升降运动。由可编程操控器---信号操控步进电机工作，一起在两轴的两头分别加限位开关限位。选用丝杠、螺母布局传动的特色是易于自锁、方位精度较高，传动功率较高。

机械手的结构原理与应用

机械手为一种结构简单的自动装置，大多数都是由气缸来驱动，少数采用电机驱动精度更高，机构运动主要为直线运动，自由度较少，一般2~3个。

机器人为一种比普通机械手功能-大、只能更高的自动化装置，一般由伺服电机组成多关节、多自由度机构，一般为4、5、6个自由度即通常说的4轴、5轴、6轴，运动更灵活。

人类通过非常灵活的手指及关节来抓取工件，但机械手抓取工件的方式就机械多了，主要通过：真空吸盘，气动手指

单自由度搬动机械手是一种结构蕞简单的机械手，通常由一个摆动运动来组成，这就可以直接采用摆动气缸与气动手指或真空吸盘来组成。

例如气动手指将工件从取料位置夹取后，摆动气缸旋转180°，然后气动手指将在工件卸料位置释放。

二自由度平移机械手为工程上蕞简单且大量使用的自动机械结构，机械手末端为抓取元件，它的功能就是将工件或产品从一个起始位置移送到目标位置。

二自由度平移机械手的运动较简单，全部运动在一个平面内,典型的运动过程：