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工业机器人由于低惯量,大转矩交、直流伺服电机及其配套的伺服驱

工业机器人由于低惯量，大转矩交、直流伺服电机及其配套的伺服驱动器(交换变频器、直流脉冲宽度调制器)的普遍接纳。这类系统不需能量转换，运用方便，控制灵敏。大多数电机后面需安装精细的传动机构：减速器。其齿运用齿轮的速率转换器，将电机的反转数减速到所要的反转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，添加转矩,当负载较大时，一味提升伺服电机的功率是很不-的，能够在适宜的速率范畴内通过减速器来进步输出扭矩。伺服电机在低频运转下容易-和出现低频振动，长时间和重复性的工作不利于---其准确性、牢靠地运转。精细减速电机的存在使伺服电机在一个适宜的速率下运转，加强机器体刚性的同时输出的力矩。如今主流的减速器有两种：谐波减速器和rv减速。

工业机器人控制技术的主要任务

机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功用和功能的主要要素。控制系统是按照输入的程序对驱动系统和实行机构收回指令信号，并进行控制。工业机器人控制技术的主要任务便是控制工业机器人在工作空间中的活动范围、姿势和轨迹、动作的时间等。具有编程简单、软件菜单---、友好的人机交互界面、在线---提示和运用方便等特点。

伺服驱动器市场,机器人对关节驱动电机的要求

伺服驱动器市场，机器人对关节驱动电机的要求---严格，交流伺服电机在工业机器人中得到广泛应用。目前---市场主要被国外占据，主要来自日本和欧美，未来国产替代空间大。目前国外品牌占据了中国交流伺服市场近80%的市场份额，主要来自日本和欧美。其中，日系产品以约50%的市场份额居首，其品牌包括松下、三菱电机、安川、三洋、富士等，其产品特点是技术和性能水平比较符合中国用户的需求，以---的-和较高的---性获得了稳定且---的客户源，在中小型oem市场上尤其具有垄断优势。

重复性或重复定位精度:指机器人重复到达某一目标位置的差---

重复性或重复定位精度：指机器人重复到达某一目标位置的差---。比如你要求一个轴走 100 mm 结果 次 实际上他走了 100.01 重复一次同样的动作 他走了99.99 这之间的误差 0.02 就是重复定位精度。它是衡量一列误差值的集中程度，即重复度。机器人精度机不单取决与关节减速机及传动装置，且对机械装配工艺存在很大关系，很多由于装配不---导致机器人重复定位精度下降。

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