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伺服电机齿轮的两个主要目的

伺服电机的齿轮有两个主要目的：

1. 它们赋予电机机械优势，产生比电机输出的扭矩。

2. 齿轮将电动机和定位传感器连接在一起。在大多数伺服系统中，定位传感器是电位计。电位计允许伺服机构知道电机轴的准确角度。

蕞后，伺服电机由板载电路板控制，该板通过信号线将来自连接的计算机的命令转换为电机运动。随着国产工业的---，有一大批的国内企业专门克服产品的优缺来提升产品的和市场---，从而全方面接管---，其中威科达的伺服电机经历了十几年的产品叠---展，现在其本解决了以上的缺点，并在市场上得到---的响应和回馈。

伺服电机的四大控制模式

1. 转矩控制：

转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如 10v 对应 5nm 的话，当外部模拟量设定为 5v 时电机轴输出为 2.5nm:如果电机轴负载低于 2.5nm 时电机正转，外部负载等于 2.5nm 时电机不转，大于 2.5nm 时电机反转通常在有重力负载情况下产生。

2. 位置控制：

位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

3. 速度模式：

通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环 pid 控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的蕞终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加整个系统的定位精度。

4. 全闭环控制模式：

全闭环控制是相对于半闭环控制而言的。首先我们来了解下半闭环控制，半闭环是指数控系统或 plc发出速脉冲指令。伺服接受指令，然后执行，在执行的过程中，伺服本身的编码器进行位置反馈给伺服，伺服自己进行偏差修正，伺服本身误差可避免，但是机械误差无法避免，因为控制系统不知道实际的位置。

伺服电机上位控制有哪些方式吗？

1、脉冲方式

上位机通过发送脉冲到伺服驱动器，来实现控制。在这种方式下，用脉冲频率来控制速度，用脉冲个数来控制位置。同样，伺服驱动器也会发送脉冲数，来告诉上位机，伺服电机的位置和速度。

比如，我们约定伺服电机10000个脉冲旋转一圈，那么，当上位机发送10000个脉冲，伺服电机旋转一圈，实现位置控制。如果上位机在一分钟内发完这10000个脉冲，那么伺服电机的速度就是1r/min,如果实在一秒钟内发完，那么伺服电机的速度就是1r/s，也就是60r/min。

低端plc，数控系统，以及各种单片机系统一般都是采用这种模式，简单易行，成本低廉。很显然，当伺服轴数增加，这种控制方式的缺点就会显现出来，上位机硬件成本会增加，配线会很复杂，而且现场emc不好的话，脉冲极易丢失。所以，这种模式一般是在四轴一下，所以，大部分plc的脉冲控制轴数都在两轴或是三轴，很少部分plc可以实现四轴。

2、 通讯方式

通讯方式就是专门为解决脉冲方式的不足而产生的，已经成为一种发展趋势，他把脉冲数和脉冲频率通过通讯的方式，发送给伺服驱动器，这种方式不但可以传递伺服电机的位置信息，还能传递各种状态信息，比如伺服电机的电流，扭矩以及伺服驱动器的故障代码等等，很显然，当轴数多的时候，这种方式的优势---。

由于运动控制的特殊性，所以不同的厂家都推出自己的运动控制总线，既有开放的，也有封闭的，比如canopen，以及在此基础上开发的canmotion和canlink，mechatrolink-ii，cclink等等。随着工业以太网技术的发展，基于以太网的运动控制总线也应运而生，比如ethercat,profinetnet，mechatrolink-iii等等。还有基于光纤的sercos，sscnetⅲ/h等等。

伺服电机原理

伺服电机原理：

伺服电机(servomotor)是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机。伺服电机可以控制速度，位置精度---确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。“伺服”一词源于希腊语“---”的意思，“伺服电机”可以理解为一定服从控制信号指挥的电机：在控制信号发出之前，转子静止不动，当控制信号发出时，转子立即转动；当控制信号消失时，转子能即时停转。因此伺服电机指的是---跟随命令进行动作的一种电机，是以其工作性质命名的。