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工业机器人成本结构大致

当我们在---憧憬机器人时代的时候，你可曾知道，机器人关键的机械结构之一rv减速机，到今天，中国仍然不具备设计和制造能力。“十二五”时期，“863”计划将其列入重点---的技术瓶颈。国内大学和科研机构几年攻关也只有，没有实物。

机器人所有---零部件中，减速机为关键。

工业机器人成本结构大致如下：本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主。

rv减速机对机器人的重要性

机器人关节到第四关节全部使用rv减速机，轻载机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。重载机器人所有关节都需要使用rv减速机。平均而言，每台机器人使用4.5台rv减速器。2013年机器人销量18万台，需使用减速机90万台。

工业机器人的动力源一般为交流伺服电机，因为由脉冲信号驱动，其伺服电机本身就可以实现调速，为什么工业机器人还需要减速器呢？按照齿厂轮形状可分为圆柱齿轮减速机、圆锥齿轮减速机和圆锥-圆柱齿引轮减速机。工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为---工业机器人在生产中能够---地完成工序任务，并---工艺，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求---。因此，提高和---工业机器人的精度就需要采用rv减速器或谐波减速器。---在工业机器人中的另一作用是传递的扭矩。当负载较大时，一味提高伺服电机的功率是很不-的，可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。此外，伺服电机在低频运转下容易-和出现低频振动，对于长时间和周期性工作的工业机器人这都不利于---其、---地运行。

谐波减速器:用于负载小的工业机器人

谐波减速器：

用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。当负载较大时，一味提高伺服电机的功率是很不-的，可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。

两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。rv通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线---很多。

rv减速机速比的计算方法

rv减速机速比，是指当采用机械减速机时，我们将电动机的额定转速nn(r/min)与减速器输出轴的转速nl的比值称为速比i(亦称为传动比)，i=nn/nl。

　　减速比的计算方法：rv减速机电机额定功率为p (kw)，转速为n1 (r/min)，减速器总传动比i，传动效率u。则：输出转矩=9550*p*u*i/n1 (n.m)

　　1、定义计算方法：减速比=输入转速÷输出转速。

　　2、通用计算方法：rv减速机的减速比=使用扭矩÷9550÷电机功率电机功率输入转数÷使用系数,mb无级变速机的使用注意事项。

　　3、齿轮系计算方法：减速比=从动齿轮齿数÷主动齿轮齿数(如果是多级齿轮减速，那么将所有相啮合的一对齿轮组的从动轮齿数÷主动轮齿数，然后将得到的结果相乘即可,nrv减速机。

　　4、rv减速机皮带、链条及摩擦轮减速比计算方法：减速比=从动轮直径÷主动轮直径,螺旋齿轮减速机,摆线针轮减速机如何加润滑油。