智能工业机器-计- 曼科

工业机器人伺服驱动器主要有控制回路电源、控制器输入

工业机器人伺服驱动器主要有控制回路电源、主控制回路电源、伺服输出电源、控制器输入cn1、编码器接口cn2、连接起cn3。控制回路电源是单相ac电源，输入电源可单相、三相，但是必须是220v，就是说三相输入时，咱们的三相电源必须经过变压器变压才能接，对于功率较小的驱动器，可单相直接驱动，单相接法必须接r、s端子。伺服电机输出u、v、w切记千万不能与主电路电源连接，有可能烧毁驱动器。cn1端口主要用于上位机控制器的连接，提供输入、输出、编码器abz三相输出、各种监控信号的模拟量输出。

工业机器人控制系统的任务

控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和-控制系统。根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。一套完整的工业机器人包括机器人本体、系统软件、控制柜、---机械设备、ccd视觉、夹具/抓手、---设备plc控制柜、示教器/示教盒。

工业机器人按操作机坐标形式分以下几类：坐标形式是指操作机的手臂在运动时所取的参考坐标系的形式。

1直角坐标型工业机器人

其运动部分由三个相互垂直的直线移动即ppp组成，其工作空间图形为长方形。它在各个轴向的移动距离，可在各个坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高，控制无耦合，结构简单，但机体所占空间体积大，动作范围小，灵活性差，难与其他工业机器人协调工作。

2圆柱坐标型工业机器人

其运动形式是通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现的，其工作空间图形为圆柱，与直角坐标型工业机器人相比，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大，其位置精度仅次于直角坐标型机器人，难与其他工业机器人协调工作。

平面关节型工业机器人

它采用一个移动关节和两个回转关节即prr，移动关节实现上下运动，而两个回转关节则控制前后、左右运动。这种形式的工业机器人又称scara(seletive compliance assembly robot arm)装配机器人。在水平方向则具有柔顺性，而在垂直方向则有教大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，---适合小规格零件的插接装配，如在电子工业的插接、装配中应用广泛。